[发明专利]一种网联自动驾驶方法

说明书

本说明书实施例公开了一种网联自动驾驶方法，用于云端，包括：获取目标车辆的目的地，基于目的地和目标车辆的当前位置，生成规划路径；基于当前位置，获取路侧感知设备采集的当前位置对应的道路环境信息；根据规划路径和道路环境信息，生成用于控制目标车辆行驶的控制指令；将控制指令发送给目标车辆。本申请实施例中，云端根据规划路径和路侧感知设备采集的道路环境信息，生成控制目标车辆行驶状态的控制指令，目标车辆可以只需根据云端下发的控制指令即可在复杂的场景下通行，并且由于控制指令是基于路侧感知设备采集的道路环境信息生成，考虑的信息更齐全，使得车辆的自动驾驶功能进一步增强。

技术领域

本申请涉及网联自动驾驶技术领域，尤其涉及一种网联自动驾驶方法。

背景技术

自动驾驶已成为人类发明汽车以来的一大颠覆性创新，被称为“解放双手的最后一站”。目前量产车市场上存在着大量自动驾驶车辆，它们搭载的自动驾驶功能包含拨杆换道、直行跟车、紧急制动等等。但是由于自动驾驶功能有限，其只能在特定的场景下通行，适用范围之外时自动驾驶功能便会退出，由驾驶员进行控制，导致车辆的自动驾驶功能不尽人意。

因此如何增强车辆的自动驾驶功能，成为目前急需解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种网联自动驾驶方法和系统，以增强车辆的自动驾驶功能。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种网联自动驾驶方法，用于云端，包括：

获取目标车辆的目的地，基于所述目的地和所述目标车辆的当前位置，生成规划路径；

基于所述当前位置，获取路侧感知设备采集的所述当前位置对应的道路环境信息；

根据所述规划路径和所述道路环境信息，生成用于控制所述目标车辆行驶的控制指令；

将所述控制指令发送给所述目标车辆。

可选地，所述生成用于控制所述目标车辆行驶的控制指令，包括：

生成横向指令、生成纵向指令和/或生成接管指令。

可选地，所述生成横向指令，包括：

根据所述道路环境信息，判断所述目标车辆是否符合换道或转弯条件；

若是，则获取目标车道的第一中心线；所述目标车道为所述目标车辆预期行驶到的车道；

根据所述当前位置，获取所述目标车辆所在车道的第二中心线；

根据所述第一中心线和所述第二中心线，生成行驶路径；

基于所述行驶路径，生成横向指令，以使所述目标车辆按照所述行驶路径驶入所述目标车道。

可选地，本说明书实施例提供的网联自动驾驶方法，还包括：

获取交通灯状态信息；

判断所述目标车辆是否符合转弯条件，具体包括：

判断所述交通灯状态信息是否为表示允许车辆可驶入所述目标车道的信息；

若是，则判断所述目标车辆是否符合转弯条件。

可选地，在步骤所述根据所述道路环境信息，判断所述目标车辆是否符合换道或转弯条件之前，还包括：

判断所述目标车辆是否处在换道状态或转弯状态；

若否，则根据所述道路环境信息，判断所述目标车辆是否符合换道或转弯条件。

可选地，所述生成纵向指令，包括：