[发明专利]自行走设备移动控制方法、装置以及自行走设备

权利要求书

1.一种自行走设备移动控制方法，其特征在于，包括：

获取待分析区域的区域图像与待分析区域的深度图像；

对所述区域图像进行对象检测，判断检测的对象中是否包含关注对象；

如果检测的对象中包含关注对象，则基于所述关注对象、所述区域图像以及所述待分析区域的深度图像，获得关注对象图像与关注对象的深度图像；

基于所述关注对象图像与所述关注对象的深度图像，判断所述关注对象是否为第一关注对象；

如果所述关注对象为第一关注对象，则确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略，所述避让策略用于控制所述自行走设备进行移动。

2.根据权利要求1所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略，包括：

控制所述自行走设备对所述第一关注对象进行语音提醒避让；

如果所述第一关注对象在预设时间内并未避让，则对所述自行走设备的行进路径进行重新规划以避让所述第一关注对象。

3.根据权利要求1所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，还包括：如果所述关注对象为第二关注对象，则确定所述自行走设备避让所述第二关注对象的移动控制策略。

4.根据权利要求1所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略，包括：

判断所述第一关注对象是否处于所述自行走设备行进的路径上，如果是，则确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略。

5.根据权利要求1所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略，包括：

判断所述第一关注对象与所述自行走设备之间的距离是否小于预设的第一距离阈值，如果是，则确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略。

6.根据权利要求1所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述对所述区域图像进行对象检测，判断检测的对象中是否包含关注对象，包括：

将所述区域图像作为图像对象检测模型的输入数据，获得所述区域图像的对象检测结果，所述图像对象检测模型是用于根据图像获得图像的对象检测结果的模型；

基于所述区域图像的对象检测结果，判断检测的对象中是否包含关注对象。

7.根据权利要求1所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述基于所述关注对象、所述区域图像以及所述待分析区域的深度图像，获得关注对象图像与关注对象的深度图像，包括：

根据所述关注对象，对所述区域图像进行裁剪处理，获得关注对象图像；

根据所述关注对象，在所述待分析区域的深度图像中筛选关注对象的深度图像。

8.根据权利要求7所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述待分析区域的深度图像是采用所述自行走设备上安装的深度传感器获取的。

9.根据权利要求1所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述基于所述关注对象图像与所述关注对象的深度图像，判断所述关注对象是否为第一关注对象，包括：

将所述关注对象图像与所述关注对象的深度图像作为目标卷积神经网络模型的输入数据，获得所述关注对象的属性特征信息，所述目标卷积神经网络模型是用于根据图像获得图像的对象属性特征信息的模型；

根据所述关注对象的属性特征信息，判断所述关注对象是否为第一关注对象。

10.根据权利要求3所述的自行走设备移动控制方法，其特征在于，所述确定所述自行走设备避让所述第二关注对象的移动控制策略，包括：

对所述自行走设备的行进路径进行重新规划，确定重新规划路径；所述重新规划路径用于控制所述自行走设备进行移动。