[发明专利]自行走设备移动控制方法、装置以及自行走设备

说明书

本申请提供自行走设备移动控制方法、装置、电子设备、计算机存储介质及自行走设备。在该方法中，获取待分析区域的区域图像与待分析区域的深度图像，基于区域图像检测是否包含关注对象，如果是，则基于关注对象、区域图像及待分析区域的深度图像，获得关注对象图像与关注对象的深度图像；之后，判断关注对象是否为第一关注对象；如果是，则确定自行走设备与第一关注对象之间的相互避让策略。基于该方法能够准确地判断关注对象是否为第一关注对象，这样就能够准确地区分关注对象中较为相似类型的对象，在确定关注对象为第一关注对象时，确定第一关注对象与自行走设备之间的相互避让策略，进而在避免自行走设备绕路同时，保证了第一关注对象的安全。

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，具体涉及自行走设备移动控制方法、装置、电子设备、计算机存储介质以及自行走设备。

背景技术

随着现在生活质量水平的不断提高，清洁机器人越来越受到青睐。与此同时，清洁机器人的应用场景也越来越多，例如，清洁机器人可以应用在普通家庭中，或者也可以用在办公室中，或者还可以用在商场或者超市中以对环境进行清洁或者清扫。

无论将清洁机器人用在哪种场景中，在清洁机器人工作过程中，清洁机器人均需要识别清扫环境中的障碍物或者人，对于有些障碍物，例如电线、袜子或者小玩具，清洁机器人在清扫过程中需要绕过，进而避免将这些障碍物吸进清洁机器人而使得清洁机器人被破坏；对于一些障碍物，例如墙、桌椅腿或者沙发腿，清洁机器人在清扫过程中需要轻轻接触这类障碍物，进而清扫这类障碍物近距离周围的环境或者地面。当然对于人，一般而言，需要清洁机器人绕过，进而避免清洁机器人将人碰倒。上述列举的这些障碍物清洁机器人是很容易区分的，在清洁机器人将这些障碍物识别出来之后，便可基于相应的避障策略进行避障，避障策略如绕过、轻碰或者从障碍物上越过。然而当清扫场景中存在一些与人形较近似的障碍物，清洁机器人是较难区分人与障碍物的，进而使得清洁机器人可能会做出错误的避障策略。因而如何在这类场景中使得清洁机器人能够准确识别对象类型，进而准确地避障成为当前亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种自行走设备移动控制方法，以解决如何使清洁机器人精确识别对象类型进而准确避障的技术问题，本申请还提供与自行走设备移动控制方法对应的装置、电子设备以及计算机存储介质。同时，本申请还提供一种自行走设备。

本申请提供一种自行走设备移动控制方法，包括：

获取待分析区域的区域图像与待分析区域的深度图像；

对所述区域图像进行对象检测，判断检测的对象中是否包含关注对象；

如果检测的对象中包含关注对象，则基于所述关注对象、所述区域图像以及所述待分析区域的深度图像，获得关注对象图像与关注对象的深度图像；

基于所述关注对象图像与所述关注对象的深度图像，判断所述关注对象是否为第一关注对象；

如果所述关注对象为第一关注对象，则确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略，所述避让策略用于控制所述自行走设备进行移动。

可选的，所述确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略，包括：

控制所述自行走设备对所述第一关注对象进行语音提醒避让；

如果所述第一关注对象在预设时间内并未避让，则对所述自行走设备的行进路径进行重新规划以避让所述第一关注对象。

可选的，还包括：如果所述关注对象为第二关注对象，则确定所述自行走设备避让所述第二关注对象的移动控制策略。

可选的，所述确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略，包括：

判断所述第一关注对象是否处于所述自行走设备行进的路径上，如果是，则确定所述自行走设备与所述第一关注对象之间的相互避让策略。