[发明专利]一种刹车控制方法、控制装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种刹车控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1:采集分压电阻R₁₂的电压值；

S2:根据分压电阻R₁₂的电压值计算得出第一母线电压值；

S3:检测第一时间内母线电压的变化并计算出电压变化率；

S4:根据电压变化率估算第二时间内的第二母线电压值，第二母线电压值为预估母线电压值；

S5:判断所述预估母线电压值与预设值的大小关系，当所述预估母线电压值大于预设值时，停止缓刹；当预估母线电压值小于预设值时，继续缓刹。

2.根据权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，当执行缓刹操作时，上三管PWM占空比为0，下三管以初始占空比并且占空比逐渐提高的调制信号进行缓刹。

3.根据权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述初始占空比为5％-50％，缓刹时，所述占空比始终小于100％。

4.根据权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述母线电压值U_总的计算方法为：U_总＝(R₆+R₁₂)÷R₁₂×U_ad，U_ad为R₁₂两端的电压值，R₆为分压电阻。

5.根据权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述电压变化率为斜率，其中斜率的计算方法为：K＝(U_总2-U_总1)÷T，K为斜率,T为R₁₂两端的电压值从U_总1变化为U_总2的时间。

6.根据权利要求1所述的刹车控制方法，其特征在于，所述预估母线电压值大于预设值时，输出上三管PWM占空比为0，下三管PWM占空比为0的PWM调制信号。

7.一种刹车控制装置，其特征在于，所述刹车控制装置包括：

电压采集模块:用于采集分压电阻R₁₂的电压值；

第一计算模块:用于根据分压电阻R₁₂的电压值计算第一母线电压值；

检测模块:用于检测第一时间内母线电压的变化并计算出电压变化率；

第二计算模块:用于计算预估母线电压值；

判断模块:用于判断预估母线电压值与预设值的大小关系，当预估母线电压值大于预设值时，停止缓刹，当预估母线电压值小于预设值时，继续缓刹。

8.一种刹车控制装置，其特征在于，所述刹车控制装置包括：

电压采集电路:用于采集分压电阻R₁₂的电压值；

MCU:用于根据分压电阻R₁₂的电压值计算第一母线电压值；检测第一时间内母线电压的变化并计算出电压变化率；计算预估母线电压值；判断预估母线电压值与预设值的大小关系，当预估母线电压值大于预设值时，停止缓刹，继续检测电压，当预估母线电压值小于预设值时，继续缓刹。

9.一种模式控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述控制器用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述的刹车控制方法。

10.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质具有处理器可执行的非易失的程序代码，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-7所述的刹车控制方法。