[发明专利]一种刹车控制方法、控制装置及计算机可读介质

说明书

本发明公开了一种刹车控制方法、控制装置及计算机可读介质，所述控制方法包括以下步骤：采集分压电阻Rsubgt;12/subgt;的电压值；通过分压电阻Rsubgt;12/subgt;的电压值计算得出第一母线电压值；通过MCU检测第一时间内母线电压的变化并计算出电压平均变化率；根据电压平均变化率估算第二时间内的第二母线电压值，第二母线电压值为预估母线电压值；判断预估母线电压值与预设值的大小关系，当预估母线电压值大于预设值时，停止缓刹，当预估母线电压值小于预设值时，继续缓刹。本发明通过缓刹时，预估母线电压值的方式，提前制动或者停止制动，解决了缓刹时电压升高，电子元件损坏的问题，也避免了直刹动力矩过大，刹车过渡不平稳，用户体验差的问题。

【技术领域】

本发明涉及电动工具领域，更具体的，涉及刹车控制方法、控制装置及计算机可读介质。

【背景技术】

在诸如电动扳手、电圆锯等手持式电动工具中，停机时，采用直接刹车的制动方式，会使无刷电机瞬时产生极大地制动力矩，会导致工具的反作用力大，使用户使用手感差，并且噪音也大；采用缓刹的制动方式，会减小反作用力且工具的噪音也会减小，但是反复的通断开关管，会出现电流倒灌而导致电压过高，从而损伤MOS管，影响电动工具的使用寿命。

请参阅于2021年6月1日公告的中国实用新型专利第CN213342062U号，其揭示了在开关断开时，控制所述逆变电路的至少两个上开关管或至少两个下开关管以小于百分百的第一占空比导通，进行制动，当尖峰电压检测模块检测的电压高于控制模块存储的预设值时，控制模块控制至少两个上开关管或至少两个下开关管以百分百的第二占空比导通，进行制动。其虽对前期制动产生的尖峰电压进行控制，然并未对后期制动时产生的强制动力进行控制，依旧会产生较大的噪音，也会使用户的使用感较差。

因此，有必要设计一种无刷直流电机刹车装置及方法，以解决上述问题。

【发明内容】

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种无刷直流电机刹车装置及方法，解决刹车时，电压升高，导致电子元件损坏的问题，同时避免制动力矩过大，刹车过渡不平稳，用户使用手感差的问题。

本发明解决现有技术问题可采用如下技术方案：一种刹车控制方法，所述方法包括以下步骤：

S1:采集分压电阻R₁₂的电压值；

S2:根据分压电阻R₁₂的电压值计算得出第一母线电压值；

S3:检测第一时间内母线电压的变化并计算出电压变化率；

S4:根据电压变化率估算第二时间内的第二母线电压值，第二母线电压值为预估母线电压值；

S5:判断所述预估母线电压值与预设值的大小关系，当所述预估母线电压值大于预设值时，停止缓刹，当预估母线电压值小于预设值时，继续缓刹。

进一步改进方案为：当执行缓刹操作时，上三管PWM占空比为0，下三管以初始占空比并且占空比逐渐提高的调制信号进行缓刹。

进一步改进方案为：所述初始占空比为5％-50％，缓刹时，所述占空比始终小于100％。

进一步改进方案为：所述母线电压值U_总的计算方法为：U_总＝(R₆+R₁₂)/R₁₂×U_ad，U_ad为R₁₂两端的电压值，R₆为分压电阻。

进一步改进方案为：所述电压变化率为斜率，斜率的计算方法为：K＝(U_总2-U_总1)÷T，K为斜率,T为R₁₂两端的电压值从U_总1变化为U_总2的时间。