[发明专利]一种视觉棉花采摘机器人装置

说明书

本发明公开了一种视觉棉花采摘机器人，属于棉花采摘机器人领域，包括：底盘、行走支撑机构、回转机构、采摘机械臂、视觉识别装置、采摘回收通道、空气压缩收集装置、控制系统，所述行走支撑机构安装于底盘的下方；所述回转机构安装于底盘的上方；所述采摘机械臂与回转机构相连接，所述视觉识别装置安装于采摘机械臂的顶端；所述采摘回收通道安装于视觉识别装置的下端；所述采摘回收通道与空气压缩收集装置相连接；所述的视觉识别装置能够精准识别棉花，传回控制系统处理并打开空气压缩收集装置，利用负压将所采棉花通过采摘回收通道收集到空气压缩收集装置，本发明实现了棉花的自动采摘，提高了采摘效率，降低人工劳动强度。

技术领域

本发明涉及棉花采摘机器人技术领域。

背景技术

采摘是棉花农业生产中最耗时、最费力的一个环节，属于劳动密集型工作，果实采摘通常采用人工采摘，其投入的劳动力成本巨大，现有人工采摘效率低，人工成本高，人工劳动强度大，费时费力；

现有专利授权公告号：CN207249746U中，在当时条件下设计合理，但是受限于当时技术条件，车身结构复杂，制造成本较高；需要人导航，增加了采摘成本；车身体积过大，田间行走困难笨重。但现有技术中，没有真正达到无人精准采摘的目的，为农民提供节省成本，增加农民的收入。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有人工成本高、采棉机构复杂、田间需求空距大、采摘成本投入大的问题，公开了一种棉花采摘机器人，包括有底盘、行走支撑机构、回转机构、采摘机械臂、视觉识别装置、采摘回收通道、空气压缩收集装置、控制系统；底盘，底盘下方安装有行走支撑机构，上方安装有使采摘机械臂整周旋转的回转机构，与回转机构相连的有采摘机械臂，采摘机械臂能够独立空间运动，且不受到回转机构整周回转的影响；采摘机械臂，采摘机械臂顶端安装有视觉识别装置，视觉识别装置能够准确识别待采棉花，识别数据处理传回控制系统，控制系统判断能否采摘此棉花并且控制空气压缩收集装置的工作。

在改进的方案当中，采摘机械臂顶端安装有视觉识别装置，达到的技术效果，视觉识别装置能够准确的判断出待采棉花，使棉花的洁净率更高。

在改进的方案当中，摘机械臂顶端与空气压缩收集装置直接用采摘回收通道连接，达到的技术效果，避免了机械手的采摘、放入、采摘、放入等复杂的操作，提高了采摘的效率。

在改进的方案当中，采摘棉花直接用单机械臂完成，达到的技术效果，采用单机械臂极大的减少了机构的空间，节省了投资成本，使得能够在田空间距不大的地方也能够自由的行动。

在改进的方案当中，采用视觉识别处理判断行走方向，达到的技术效果，使得能够在无人的条件下采摘棉花，减小了采摘成本的投入。

附图说明

图1是一种视觉棉花采摘机器人装置的结构示意图；

图2是本机构运动部分的示意图；

图3是本机构控制部分的示意图；

图中标记：1-底盘，2-行走支撑机构，3-回转机构，31-采摘机械臂（1），32-视觉识别装置，33-采摘回收通道，34-采摘机械臂（2），4-空气压缩收集装置，41-空气压缩装置，42-控制系统。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

以下对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，实际的实施方式并不

局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

实施例1：如图1所示，本实施公开了一种一种视觉棉花采摘机器人装置，包括底盘1、行走支撑机构2、回转机构3、空气压缩收集装置4。

本实施例的工作方式如下：