[发明专利]一种多功能无人破障车及多功能无人破障车的控制方法

权利要求书

1.一种多功能无人破障车，其特征在于，包括车体、行走系统、破障系统和标识系统，所述行走系统包括多能驱动机构、旋转轮机构和履带机构，所述多能驱动机构与所述旋转轮机构连接，所述旋转轮机构包括主动轮和从动轮，所述履带机构设于所述车体的下部，所述履带机构包括履带和托带轮，所述履带环绕于所述主动轮和所述从动轮之间，所述托带轮的底部与所述履带相抵接；

所述破障系统包括液压驱动机构、万向活动机构和破障机构，所述万向活动机构包括万向节和活动臂，所述液压驱动机构与所述活动臂连接，所述破障机构设于所述活动臂的末端，所述破障机构包括机械钳和机械锯；

所述标识系统包括标识灯、标识存储机构和标识排出机构，所述标识灯存储于所述标识存储机构中，所述标识排出机构包括标识滑轨，所述标识滑轨的出口设于所述车体的两侧并位于所述车体的一端，所述标识灯能够从所述标识滑轨中排出；

所述标识存储机构包括标识存储槽，所述标识存储机构还包括多个限位片，所述标识灯放置于相邻两个所述限位片之间，所述标识滑轨倾斜设置并设于所述车体的两侧，所述标识滑轨的一端与所述标识存储槽连通，所述标识排出机构还包括标识推动器，所述标识推动器能够推动所述标识灯；

所述限位片均匀分布于所述标识存储槽中并朝上凸出于所述标识存储槽的底面；所述标识推动器设于所述标识存储槽中远离所述标识滑轨的一端；

所述多功能无人破障车还包括隐蔽系统，所述隐蔽系统包括发烟罐、烟罐存储机构和烟罐排出机构，所述烟罐存储机构包括烟罐存储通道，所述发烟罐放置于所述烟罐存储通道中，所述烟罐排出机构包括烟罐推动器和烟罐滑轨，所述烟罐滑轨的一端与所述烟罐存储通道连通，另一端朝着所述车体的外侧伸出，所述烟罐推动器能够推动所述发烟罐；

所述隐蔽系统还包括点火机构，所述点火机构包括点火器，所述点火器设于所述烟罐存储通道的下方，所述烟罐存储通道下方还设有供氧通道，所述供氧通道与所述点火器连通，所述发烟罐的底部设有引燃点，所述烟罐存储通道的侧壁设有沿着所述烟罐存储通道长度方向设置的导行槽。

2.根据权利要求1所述的多功能无人破障车，其特征在于，所述破障系统还包括收纳槽，所述收纳槽设于所述车体的两侧，所述万向活动机构设于所述车体的两侧并分别与所述收纳槽相对应，所述机械钳和所述机械锯分别设于两侧的所述万向活动机构上，所述万向活动机构包括多个活动臂，多个所述活动臂的首尾相互连接，所述活动臂能够相互折叠并收纳于所述收纳槽中。

3.根据权利要求1所述的多功能无人破障车，其特征在于，所述多功能无人破障车还包括监测系统，所述监测系统包括视觉处理机构、测距机构、气象监测机构和触觉处理机构，所述视觉处理机构设于所述车体中靠近所述标识滑轨的一侧，所述测距机构设于所述车体中远离所述标识滑轨的一侧，所述气象监测机构设于所述车体顶部，所述触觉处理机构设于所述破障机构上。

4.根据权利要求1所述的多功能无人破障车，其特征在于，所述多功能无人破障车还包括多功能系统，所述多功能系统包括抗干扰机构和导航机构，所述多能驱动机构包括蓄电池、电机和/或内燃机，所述电机和/或内燃机与所述主动轮连接以驱动所述主动轮，所述抗干扰机构包括滤波器和金属屏蔽体，所述导航机构用于夜间导航。

5.根据权利要求3所述的多功能无人破障车，其特征在于，所述多功能无人破障车还包括控制系统和用于接收并处理数据的信息处理系统，所述控制系统包括工控机、用于发送任务指令并反馈信号的运动控制板和用于人机交互的交互机，所述工控机与所述交互机连接，所述信息处理系统分别与所述视觉处理机构、所述测距机构、所述气象监测机构和所述触觉处理机构通信连接。