[发明专利]一种多功能无人破障车及多功能无人破障车的控制方法

说明书

本发明公开了一种多功能无人破障车，属于破障车技术领域，包括车体、行走系统、破障系统和标识系统，所述行走系统包括多能驱动机构、旋转轮机构和履带机构，所述多能驱动机构与所述旋转轮机构连接，所述破障系统包括液压驱动机构、万向活动机构和破障机构，所述标识系统包括标识灯、标识存储机构和标识排出机构，所述标识存储机构包括标识存储槽，所述多功能无人破障车还包括隐蔽系统，所述隐蔽系统包括发烟罐、烟罐存储机构和烟罐排出机构。本发明还公开了一种多功能无人破障车的控制方法，属于破障车技术领域。采用本发明，能够适应多种地形，能够实现无人自动破障，而且作业功能多样，有利于执行复杂环境中的破障任务。

技术领域

本发明涉及破障车技术领域，尤其涉及一种多功能无人破障车及多功能无人破障车的控制方法。

背景技术

在灾后应急救援中，救援人员常常需要进行滑坡塌方的处理、道路的清通、障碍物的破碎切割等操作，由于灾后地形的复杂，这些操作需要大量的人力物力才能完成。为了减轻救援人员的负担，提升救援效率，有关业者设计了破障车来完成上述操作。但现有破障车多为四轮驱动结构，攀爬的能力较差，缺乏良好的机动性，为了保证破障车能够正常运作，大多数情况都是救援人员跟随着破障车一起进入作业地带进行作业，不能真正节省人力，而且现有破障车在配置上缺乏现代测距、侦察、导航等机构，其作业功能单一，对于地形复杂的场景尚缺乏有效的破障手段。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种多功能无人破障车，能够适应多种地形，能够实现无人自动破障，而且作业功能多样，有利于执行复杂环境中的破障任务。

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种多功能无人破障车的控制方法，能够实现自动破障，而且能够提高破障车的地形翻越能力，而且具有多种辅助功能，能够执行复杂环境中的破障任务。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种多功能无人破障车，包括车体、行走系统、破障系统和标识系统，所述行走系统包括多能驱动机构、旋转轮机构和履带机构，所述多能驱动机构与所述旋转轮机构连接，所述旋转轮机构包括主动轮和从动轮，所述履带机构设于所述车体的下部，所述履带机构包括履带和托带轮，所述履带环绕于所述主动轮和所述从动轮之间，所述托带轮的底部与所述履带相抵接。

所述破障系统包括液压驱动机构、万向活动机构和破障机构，所述万向活动机构包括万向节和活动臂，所述液压驱动机构与所述活动臂连接，所述破障机构设于所述活动臂的末端，所述破障机构包括机械钳和/或机械锯。

所述标识系统包括标识灯、标识存储机构和标识排出机构，所述标识灯存储于所述标识存储机构中，所述标识排出机构包括标识滑轨，所述标识滑轨的出口设于所述车体的两侧并位于所述车体的一端，所述标识灯能够从所述标识滑轨中排出。

作为上述方案的改进，所述破障系统还包括收纳槽，所述收纳槽设于所述车体的两侧，所述万向活动机构设于所述车体的两侧并分别与所述收纳槽相对应，所述机械钳和所述机械锯分别设于两侧的所述万向活动机构上，所述万向活动机构包括多个活动臂，多个所述活动臂的首尾相互连接，所述活动臂能够相互折叠并收纳于所述收纳槽中。

作为上述方案的改进，所述标识存储机构包括标识存储槽，所述标识存储机构还包括多个限位片，所述标识灯放置于相邻两个所述限位片之间，所述标识滑轨倾斜设置并设于所述车体的两侧，所述标识滑轨的一端与所述标识存储槽连通，所述标识排出机构还包括标识推动器，所述标识推动器能够推动所述标识灯。

作为上述方案的改进，所述多功能无人破障车还包括隐蔽系统，所述隐蔽系统包括发烟罐、烟罐存储机构和烟罐排出机构，所述烟罐存储机构包括烟罐存储通道，所述发烟罐放置于所述烟罐存储通道中，所述烟罐排出机构包括烟罐推动器和烟罐滑轨，所述烟罐滑轨的一端与所述烟罐存储通道连通，另一端朝着所述车体的外侧伸出，所述烟罐推动器能够推动所述发烟罐。