[发明专利]零速检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种零速检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取不同类型传感器在对应时段的测量数据，所述不同类型传感器安装于同一目标载体；

根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态；

根据不同类型传感器对应的数据状态，对所述目标载体进行零速检测。

2.如权利要求1所述的零速检测方法，其特征在于，所述传感器类型包括RTK定位模块，所述测量数据包括N1时段内的RTK定位结果，所述根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态的步骤包括：

根据所述N1时段内的所述RTK定位结果，计算所述RTK定位结果的稳定性；

基于所述RTK定位结果的稳定性，判断所述RTK定位模块的数据状态为静止状态。

3.如权利要求2所述的零速检测方法，其特征在于，根据所述N1时段内的所述RTK定位结果，计算所述RTK定位结果的稳定性的步骤包括：

根据所述N1时段内的所述RTK定位结果，计算所述RTK定位结果的变化量和标准差；

若所述RTK定位结果的变化量小于预设的第一阈值，且所述RTK定位结果的标准差小于预设的第二阈值，则判断所述定位结果具有稳定性。

4.如权利要求1所述的零速检测方法，其特征在于，所述传感器类型包括观测测量单元，所述测量数据包括N2时段内的观测量，所述根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态的步骤包括：

根据所述N2时段内的所述观测量，计算所述观测量的双差变化和标准差；

若所述观测量的双差变化小于预设的第三阈值，且所述观测量的标准差小于预设的第四阈值，则判断所述观测测量单元的数据状态为静止状态。

5.如权利要求1所述的零速检测方法，其特征在于，所述传感器类型包括惯性测量单元，所述测量数据包括N3时段内的惯性测量结果，所述根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态的步骤包括：

根据所述N3时段内的所述惯性测量结果，计算当前位置与姿态对应的重力加速度和地球自转；

若所述重力加速度符合预设的重力加速度条件，且所述地球自转符合预设的地球自转条件，则判断为惯性测量单元为静止状态。

6.如权利要求1所述的零速检测方法，其特征在于，所述传感器类型包括轮速测量单元，所述测量数据包括轮速测量结果，所述根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态的步骤包括：

根据所述轮速测量结果，计算所述轮速测量结果的稳定性；

基于所述轮速测量结果的稳定性，判断所述轮速测量单元的数据状态。

7.如权利要求1至6中任一所述的零速检测方法，其特征在于，所述根据不同类型传感器对应的数据状态，对所述目标载体进行零速检测的步骤包括：

根据所述传感器的类型确定检测顺序；

根据所述检测顺序与对应的所述数据状态，对所述目标载体进行零速检测。

8.一种零速检测装置，其特征在于，所述零速检测装置包括：

获取模块，用于获取不同类型传感器在对应时段的测量数据，所述不同类型传感器安装于同一目标载体；

判断模块，用于根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态；

检测模块，用于根据不同类型传感器对应的数据状态，对所述目标载体进行零速检测。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的零速检测方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的零速检测方法中的步骤。