[发明专利]零速检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种零速检测方法，获取不同类型传感器在对应时段的测量数据，所述不同类型传感器安装于同一目标载体；根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态；根据不同类型传感器对应的数据状态，对所述目标载体进行零速检测。通过不同类型传感器在对应时段的测量数据来判断各类型传感器的数据状态，根据各类型传感器的数据状态对目标载体进行零速检测，基于不同类型传感器的数据状态的多元融合进行零速检测，少量传感器依然能够进行检测，从而可以提高零速检测的可靠性，依托于不同类型传感器的组合导航系统，提高零速检测的准确性。

技术领域

本发明涉及导航系统技术领域，尤其涉及一种零速检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在导航系统应用中，载体运动状态往往可分为静态和动态，处于静态的载体由于具备位置和姿态不变、速度为零等特点，因此可采用零速修正的策略有效抑制导航误差的发散，因为成为导航系统中常用的技术方案。该技术方案中最为关键的就是载体的静态检测，在导航系统中，若载体处于静止状态，可应用零速修正抑制导航系统误差发散，进而提高导航精度，因此载体的静态检测方法至关重要。一旦静态检测错误，不仅会降低导航结果精度和可靠性，甚至可能引发不可挽回的严重后果，比如静态检测错误很有可能会引发导航系统异常，导致导航定位功能失效。

发明内容

本发明实施例提供一种零速检测方法，旨在提供一种稳健可靠的零速检测方法，提高零速检测的可靠性和准确性。通过不同类型传感器在对应时段的测量数据来判断各类型传感器的数据状态，根据各类型传感器的数据状态对目标载体进行零速检测，基于不同类型传感器的数据状态的多元融合进行零速检测，少量传感器依然能够进行检测，从而可以提高零速检测的可靠性，依托于不同类型传感器的组合导航系统，提高零速检测的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种零速检测方法，所述零速检测方法包括以下步骤：

获取不同类型传感器在对应时段的测量数据，所述不同类型传感器安装于同一目标载体；

根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态；

根据不同类型传感器对应的数据状态，对所述目标载体进行零速检测。

可选的，所述传感器类型包括RTK定位模块，所述测量数据包括N1时段内的RTK定位结果，所述根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态的步骤包括：

根据所述N1时段内的所述RTK定位结果，计算所述RTK定位结果的稳定性；

基于所述RTK定位结果的稳定性，判断所述RTK定位模块的数据状态为静止状态。

可选的，根据所述N1时段内的所述RTK定位结果，计算所述RTK定位结果的稳定性的步骤包括：

根据所述N1时段内的所述RTK定位结果，计算所述RTK定位结果的变化量和标准差；

若所述RTK定位结果的变化量小于预设的第一阈值，且所述RTK定位结果的标准差小于预设的第二阈值，则判断所述定位结果具有稳定性。

可选的，所述传感器类型包括观测测量单元，所述测量数据包括N2时段内的观测量，所述根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态的步骤包括：

根据所述N2时段内的所述观测量，计算所述观测量的双差变化和标准差；

若所述观测量的双差变化小于预设的第三阈值，且所述观测量的标准差小于预设的第四阈值，则判断所述观测测量单元的数据状态为静止状态。

可选的，所述传感器类型包括惯性测量单元，所述测量数据包括N3时段内的惯性测量结果，所述根据所述测量数据，判断对应类型传感器的数据状态的步骤包括：

根据所述N3时段内的所述观测量，计算当前位置与姿态对应的重力加速度和地球自转；