[发明专利]多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种多AGV协同的死锁预测解锁方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定所述多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环；

基于所述预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合；

根据所述解锁策略集合中各项参数的权重值从所述解锁策略集合中选取预测目标解锁策略；

基于所述预测目标解锁策略对所述预测死锁环进行解锁。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定所述多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环的步骤，包括：

根据所述多个AGV的预设调度模型判断占用资源集合的AGV与申请资源的AGV集合的AGV是否存在交集；

若否，则判定所述AGV在协同调度过程中产生预测死锁环。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合的步骤，包括：

基于所述预测死锁环获取预估重新调度集合与预估占用资源集合，并根据所述预估重新调度集合与所述预估占用资源集合确定所述AGV的提前解锁状态；

当所述AGV的提前解锁状态为可解锁状态时，获取可用资源集合以搜索所述可解锁状态时对死锁环解锁的解锁时间内解死锁环策略集合；

当所述解死锁环策略集合与重新调度的预估申请资源集合未产生交集时，生成所述预测死锁环解锁策略集合。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述解锁策略集合中各项参数的权重值从所述解锁策略集合中选取预测目标解锁策略的步骤，包括：

根据所述预测死锁环解锁策略集合判断所述预测死锁环解锁策略集合是否为空；

若所述预测死锁环解锁策略集合不为空，则计算所述预测死锁环解锁策略集合中各解预测死锁环策略权重值并根据所述权重值选取预测目标解锁策略。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述预测死锁环解锁策略集合不为空，则计算所述预测死锁环解锁策略集合中各解预测死锁环策略权重值并根据所述权重值选取预测目标解锁策略的步骤之后，还包括：

若所述预测目标解锁策略无法解开预测死锁环，则从所述预测死锁环解锁策略集合删除所述预测目标解锁策略，并更新所述预测死锁环解锁策略集合和可用资源集合；

当所述预测死锁环解锁策略集合和所述可用资源集合更新后，重新选取新的预测目标解锁策略对预测死锁环进行解锁。

6.如权利要求1至5所述的方法，其特征在于，所述根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定所述多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环的步骤之后，还包括：

根据所述多个AGV的预设调度模型判断所述待分配资源集合的AGV是否为空；

若否，则判定所述AGV在协同调度过程中产生死锁环。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若否，则判定所述AGV在协同调度过程中产生死锁环的步骤之后，还包括：

基于所述死锁环，计算重新调度AGV集合的解死锁环策略解对应的启发函数值并以所述启发函数值为目标函数；

根据所述目标函数求解所有AGV的解死锁环策略，以生成所述死锁环的解锁策略集合。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标函数求解所有AGV的解死锁环策略，以生成所述死锁环的解锁策略集合的步骤之后，还包括：

根据所述死锁环解锁策略集合，判断所述死锁环解锁策略集合是否为空；

若所述死锁环解锁策略集合不为空，则计算所述死锁环解锁策略集合中各解锁策略权重值并根据所述权重值选取目标解锁策略；

根据所述目标解锁策略对所述死锁环进行解锁。