[发明专利]多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及移动机器人智能控制领域，公开了一种多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质，该方法包括根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环；基于预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合；根据解锁策略集合中各项参数的权重值从解锁策略集合中选取预测目标解锁策略；基于预测目标解锁策略对预测死锁环进行解锁。本发明通过对AGV协同产生的死锁环进行预测，在预测到死锁环存在时，根据预测死锁环生成解锁策略并通过解锁策略对死锁环进行解锁，相较于现有技术，可以较准确地预测到AGV协同时产生的死锁环，并对预测到的死锁环进行解锁。

技术领域

本发明涉及移动机器人智能控制领域，尤其涉及一种多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质。

背景技术

随着移动机器人智能控制技术的发展，多AGV协同被广泛应用于智能仓储物流等调度业务，实现多AGV协同工作需要确保各AGV之间实现无碰撞，从而避免死锁现象的产生。

但是现有技术主要是以时间窗或基于图论原理的方式进行死锁环检测，但这些算法的复杂度过高，而且多AGV系统的不确定性使得多AGV死锁现象几乎无法避免和很难准确的探测。

因此，如何准确探测多AGV协同时死锁的存在以及解开探测到的死锁成为了一个急需解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明提供了一种多AGV协同的死锁预测解锁方法、系统及存储介质，旨在解决现有技术中难以准确探测多AGV协同时死锁的存在以及解开探测到的死锁的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种多AGV协同的死锁预测解锁方法，所述方法包括以下步骤:

根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定所述多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环；

基于所述预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合；

根据所述解锁策略集合中各项参数的权重值从所述解锁策略集合中选取预测目标解锁策略；

基于所述预测目标解锁策略对所述预测死锁环进行解锁。

可选地，所述根据多个AGV在预设调度模型中的占用资源集合、申请资源集合确定所述多个AGV在协同调度过程中的预测死锁环的步骤，包括：

根据所述多个AGV的预设调度模型判断占用资源集合的AGV与申请资源的AGV集合的AGV是否存在交集；

若否，则判定所述AGV在协同调度过程中产生预测死锁环。

可选地，所述基于所述预测死锁环生成预测死锁环解锁策略集合的步骤，包括：

基于所述预测死锁环获取预估重新调度集合与预估占用资源集合，并根据所述预估重新调度集合与所述预估占用资源集合确定所述AGV的提前解锁状态；

当所述AGV的提前解锁状态为可解锁状态时，获取可用资源集合以搜索所述可解锁状态时对死锁环解锁的解锁时间内解死锁环策略集合；

当所述解死锁环策略集合与重新调度的预估申请资源集合未产生交集时，生成所述预测死锁环解锁策略集合。

可选地，所述根据所述解锁策略集合中各项参数的权重值从所述解锁策略集合中选取预测目标解锁策略的步骤，包括：

根据所述预测死锁环解锁策略集合判断所述预测死锁环解锁策略集合是否为空；

若所述预测死锁环解锁策略集合不为空，则计算所述预测死锁环解锁策略集合中各解预测死锁环策略权重值并根据所述权重值选取预测目标解锁策略。