[发明专利]建筑体裂缝的表面勘测方法

权利要求书

1.建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，包括：

S1：勘测机器人通过动力系统运动至工作面上的指定位置；

S2：勘测机器人采集当前位置的图像信息并进行识别；

S3：当前所采集的图像信息被识别为裂缝后，勘测机器人以真空吸附的方式锚定于工作面；

S4：关闭动力系统，利用超声探测组件对裂缝进行超声勘测。

2.根据权利要求1所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，所述勘测机器人包括：

支撑体；

矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括多套旋翼组件，多套旋翼组件安装于支撑体上，用于为支撑体提供矢量动力；

行走轮，所述行走轮设置在支撑体的底侧，所述行走轮用于在工作面上行走；

摄像头，所述摄像头设置于支撑体上，所述摄像头用于拍摄采集工作面的图像信息，并将图像信息传输至进行服务器进行特征识别；

补光灯，所述补光灯用于向工作面投射光线；

安装架，所述安装架固定于支撑体上，所述安装架用于安装摄像头和补光灯。

3.根据权利要求2所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，所述勘测机器人包括：

超声探头，所述超声探头设置在支撑体上，所述超声探头成对布置，同对超声探头之间的间距可调，所述超声探头用于对裂缝进行超声勘测；

移动机构，所述移动机构与超声探头连接，所述移动机构带动同对超声探头之间进行相对运动。

4.根据权利要求3所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，所述勘测机器人包括：

介质输出头，所述介质输出头通过翻转机构安装在支撑体上，所述介质输出头通过介质管路与供应装置连通，所述介质输出头用于向超声探头提供工作介质；

所述介质输出头具有与所述超声探头相邻近的第一位置，以及远离所述超声探头的第二位置；

翻转机构，所述翻转机构包括翻转电机以及活动架，活动架安装于支撑体上，活动架上固定所述介质输出头，所述翻转电机的输出轴与活动架转动连接，所述翻转电机驱动活动架翻转以使介质输出头相对超声探头具有第一位置和第二位置；

第一位置：所述介质输出头与超声探头的表面相贴靠，以使工作介质能够涂抹于探头表面；

第二位置：所述介质输出头避开超声探头，以使介质输出头与超声探头之间不产生干涉。

5.根据权利要求2所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，勘测机器人还包括：

筒体，所述筒体可相对支撑体升降；

升降驱动机构，所述升降驱动机构安装于支撑体上，并与筒体转动连接，所述升降驱动机构驱使筒体相对于支撑体升降；

吸盘，所述吸盘固定于筒体的底部，所述吸盘随筒体可相对支撑体进行升降；

真空泵，所述真空泵通过管路与吸盘连通，所述吸盘通过真空泵抽真空以将勘测机器人以真空吸附锚定于工作面上。

6.根据权利要求1所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，步骤S2中，将所述勘测机器人所采集的当前位置图像信息进行特征提取，获得表面特征，将表面特征与服务器的工作面地图进行特征匹配，获得表面特征相对于工作面地图的位置坐标，以确认勘测机器人的当前位置坐标。

7.根据权利要求6所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，对当前位置所采集的图像信息进行表面特征识别；

当识别为建筑裂缝时，将当前位置的图像信息作为新样本，标注至工作面地图，更新已构建的建筑裂缝特征数据库。

8.根据权利要求7所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，当表面特征识别为建筑裂缝时，与工作面地图中当前位置的历史图像信息进行比较；

当比较结果符合设定差异时视为裂缝变化，并将当前位置的图像信息作为新样本重新标注至工作面地图。

9.根据权利要求5所述的建筑体裂缝的表面勘测方法，其特征在于，步骤S4中，在对工作面裂缝进行超声勘测前，对裂缝表面进行清洁；

所述吸盘包括基板，基板随吸盘可相对支撑体进行升降；所述基板内设置清洁器，所述清洁器用于对裂缝表面进行清洁，所述清洁器包括能够相对基板滑动的清洁电机，与清洁电机输出轴相连的刷头，以及安装于基板上带动清洁电机滑动的滑动机构。