[发明专利]建筑体裂缝的表面勘测方法

说明书

本发明公开了一种建筑体裂缝的表面勘测方法：包括：S1：勘测机器人通过动力系统运动至工作面上的指定位置；S2：勘测机器人采集当前位置的图像信息并进行识别；S3：当前所采集的图像信息被识别为裂缝后，勘测机器人以真空吸附的方式锚定于工作面；S4：关闭动力系统，利用超声探测组件对裂缝进行超声勘测。本发明勘测机器人在实施建筑体裂缝勘测时关闭旋翼组件，避免影响超声勘测；勘测时锚定于工作面机体稳定，能够获得准确的建筑体裂缝信息。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种建筑体裂缝的表面勘测方法。

背景技术

随着无人机应用领域的快速扩展，对于无人机的载重以及无人机的用途越来越多，通过在无人机上设置多旋翼，使无人机在自重提升不大的前提下，不但能够明显提升升力，还具有载重能力强、可控度高、动作灵活以及容错性能好等优点。

公开号为CN114379777B的专利文献公开了一种倾转旋翼无人机结构及其工作方法，这种多旋翼无人机通过倾转旋翼的矢量控制，能够增强无人机适应能力和移动控制的灵活性。但在对高楼、水库、桥洞、大坝等地面建筑进行建筑表面缺陷检测时，由于旋翼工作产生的声波会严重干扰超声信号的采集，现有的无人机无法在建筑物表面直接实施超声检测。

发明内容

本发明提供了一种建筑体裂缝的表面勘测方法，能够直接针对建筑物表面实施裂缝的勘测和侦查。

本发明建筑体裂缝的表面勘测方法，包括：

S1：勘测机器人通过动力系统运动至工作面上的指定位置；

S2：勘测机器人采集当前位置的图像信息并进行识别；

S3：当前所采集的图像信息被识别为裂缝后，勘测机器人以真空吸附的方式锚定于工作面；

S4：关闭动力系统，利用超声探测组件对裂缝进行超声勘测。

进一步的，所述勘测机器人包括：

支撑体；

矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括多套旋翼组件，多套旋翼组件安装于支撑体上，用于为支撑体提供矢量动力；

行走轮，所述行走轮设置在支撑体的底侧，所述行走轮用于在工作面上行走；

摄像头，所述摄像头设置于支撑体上，所述摄像头用于拍摄采集工作面的图像信息，并将图像信息传输至进行服务器进行特征识别；

补光灯，所述补光灯用于向工作面投射光线；

安装架，所述安装架固定于支撑体上，所述安装架用于安装摄像头和补光灯。

进一步的，所述勘测机器人包括：

超声探头，所述超声探头设置在支撑体上，所述超声探头成对布置，同对超声探头之间的间距可调，所述超声探头用于对裂缝进行超声勘测；

移动机构，所述移动机构与超声探头连接，所述移动机构带动同对超声探头之间进行相对运动。

进一步的，所述勘测机器人包括：

介质输出头，所述介质输出头通过翻转机构安装在支撑体上，所述介质输出头通过介质管路与供应装置连通，所述介质输出头用于向超声探头提供工作介质；

所述介质输出头具有与所述超声探头相邻近的第一位置，以及远离所述超声探头的第二位置；

翻转机构，所述翻转机构包括翻转电机以及活动架，活动架安装于支撑体上，活动架上固定所述介质输出头，所述翻转电机的输出轴与活动架转动连接，所述翻转电机驱动活动架翻转以使介质输出头相对超声探头具有第一位置和第二位置；

第一位置：所述介质输出头与超声探头的表面相贴靠，以使工作介质能够涂抹于探头表面；