[发明专利]标准清晰度到高清晰度导航路线确定

说明书

本文档描述了用于标准清晰度(SD)到高清晰度(HD)导航路线确定的技术、装置和系统。示例路线构建器接收为主交通工具生成的导航路线。导航路线包括由SD地图数据库生成的航路点列表。路线构建器将航路点列表与维护在HD地图数据库中的车道几何数据相匹配，并将HD导航路线输出到交通工具控制器。HD导航路线包括航路点列表、附加航路点和车道几何数据。然后，交通工具控制器可以在道路环境中沿HD导航路线操作主交通工具。以此方式，所描述的技术和系统可以提供基于SD导航路线的一些辅助驾驶系统和自主驾驶系统所需的HD导航路线。

背景技术

许多移动和车载导航系统使用标准清晰度(SD)地图数据库来提供导航路线。导航路线通常包括具有纬度和经度坐标的航路点列表。SD地图通常包括航路点、道路、路段名称和路段长度的粗略细节。SD地图中的这种细节级别通常足以人类驾驶员用于导航路线。然而，辅助驾驶和自主驾驶系统需要精确的信息，包括每个车道的详细形状几何，以便安全地导航路线。然而，大多数SD地图不包括在高清晰度(HD)地图中找到的这种精确车道信息。因此，需要一种方法来将基于SD地图的路线与在HD地图中找到的精确车道级别细节相匹配。一些匹配方法依赖于基于网格的空间索引方法来生成具有足够细节的路径，但是这些方法需要复杂的算法和大量的计算功率来提供精确的路线。

发明内容

本文档描述了用于SD到HD导航路线确定的技术、装置和系统。例如，本文档描述了被配置成用于接收为主交通工具生成的导航路线的路线构建器。导航路线包括使用SD地图数据库生成的航路点列表。路线构建器将航路点列表与维护在HD地图数据库中的车道几何数据相匹配，并将HD导航路线输出到路径规划子模块，以控制导航路线的交通工具。HD导航路线包括航路点列表、附加航路点和车道几何数据。然后，交通工具路径规划和轨迹控制系统可以在道路环境中遵循HD导航路线操作主交通工具。

本文档还描述了以上总结的系统、技术、装置的其他操作和本文阐述的其他方法，以及用于执行这些方法的装置。

本发明内容介绍了SD到HD导航路线确定的简化概念，下面将在具体实施方式和附图中进一步描述该简化概念。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在确定要求保护的主题的范围。

附图说明

在本文档中关于以下附图描述了SD到HD导航路线确定的一个或多个方面的细节。贯穿附图使用相同的数字来参考相似的特征和组件：

图1示出了根据本公开中描述的技术的其中路线构建器可以执行SD到HD导航路线确定的示例道路环境；

图2示出了根据本公开中描述的技术的用于执行SD到HD导航路线确定的交通工具软件组件；

图3示出了根据本公开中描述的技术的指示路线构建器可以如何执行SD到HD导航路线确定的示例概念图；

图4示出了根据本公开中描述的技术的用于执行SD到HD导航路线确定的软件方法的示例概念图；

图5示出了用于标识导航路线的结束车道分段和LSG的软件方法的示例概念图；

图6示出了用于标识导航路线的起始车道分段和LSG的软件方法的示例概念图；

图7示出了用于内插(interpolate)导航路线的航路点的软件方法的示例概念图；

图8示出了用于确定SD到HD导航路线确定的分段权重的软件方法的示例概念图；

图9-1至图9-3示出了用于生成HD导航路线的路径的软件方法的示例概念图；以及

图10示出了作为由路线构建器执行的用于SD到HD导航路线确定的示例过程的示例流程图。

具体实施方式

概述

导航系统是用于辅助驾驶系统和自主驾驶系统的重要技术。这些基于交通工具的系统中的一些可能需要导航系统来提供到特定目的地的导航路线并提供HD地图数据。与SD地图数据相比，HD地图数据可以包括停车线、车道信息、精细间隔的航路点、车道中心线点、曲率数据、关于交通控制设备的信息、定位数据和三维数据。