[发明专利]磁吸式回转走线机构、一体化舵轮和AGV小车

说明书

本发明涉及一种磁吸式回转走线机构、一体化舵轮和AGV小车，其中磁吸式回转走线机构包括：静环和动环，静环设置在动环内，动环相对静环在设定角度范围内正反回转；拖链，其一头部和静环固连，其另一头部和动环固连；其中，拖链包括多个相连的链节，链节在静环和动环之间弯折设置，且链节设置有磁性元件，磁性元件吸附于静环的外壁和/或吸附于动环的内壁。本发明实现无线缆化的同时，结构简单、成本低、可靠性高。

技术领域

本发明涉及机电一体化技术领域，尤其是指一种磁吸式回转走线机构、一体化舵轮和AGV小车。

背景技术

现有的AGV行走轮舵轮有以下部件组成：(1)车体：由车架和相应的机械装置所组成，是AGV行走轮舵轮基础部分，也是其他总成部件的安装基础。(2)蓄电和充电装置：由充电站及自动充电机组成，AGV行走轮可以完成自动在线充电，由中央控制系统集中管理，实现24小时连续生产。(3)驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV行走轮舵轮正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制发出，运行速度、方向、制动的调节由计算机控制，为了安全，在断电时制动装置则靠机械制动方式实现。(4)导向装置：接受导引系统的方向信息，确保AGV行走轮舵轮小车沿正确路径行走。(5)通信装置：实现AGV行走轮与控制台及监控设备之间的信息交换。(6)安全与辅助装置：为了避免AGV行走轮小车轮在系统出故障或有人员经过AGV行走轮的工作路线时出现碰撞，AGV行走轮舵轮一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。(7)移载装置：与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移载系统，常用的有滚道式、叉车式、机械手式等。(8)中央控制系统：由计算机、任务采集系统、报警系统及相关的软件组成。主要分为地面(上位)控制系统及车载(下位)控制系统，其中，地面控制系统指AGV行走轮系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径(线)管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV行走轮小车的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。

其中，走线是机电一体化产品中的重要组成部分，而相对运动机构中的走线往往是影响其可靠性的关键，只有保证电气的可靠性才能保证产品的可靠性。由于电气线缆的柔韧性非常高，因此其在运动机构中是自由弯折的，正是其运动的不确定性才导致了其损伤的可能性。

目前解决该问题的主要办法是走线拖链和滑环，走线拖链是有若干链节单元串联而成，然后将线缆放置于拖链中，其一般具有一定角度的弯折半径和固定的运动路线，保证线缆在固定路线内运动；滑环则通过定子和转子实现无线缆化的能源和信号传输。

在现有的技术中，如果采用线缆在运动机构中无保护措施地自由弯折，则线缆容易出现S形弯折，严重时会出现卡死甚至是扯断的情况，进而造成产品的可靠性低下。

或者，采用滑环虽然实现了无线缆化，但是其成本高、结构复杂、寿命低的特点致使无法广泛采用。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种磁吸式回转走线机构、一体化舵轮和AGV小车。

本发明所采用的技术方案如下：

一种磁吸式回转走线机构，包括：

静环和动环，所述静环设置在所述动环内，所述动环相对所述静环在设定角度范围内正反回转；

拖链，其一头部和所述静环固连，其另一头部和所述动环固连；其中，所述拖链包括多个相连的链节，所述链节在所述静环和所述动环之间弯折设置，且所述链节设置有磁性元件，所述磁性元件吸附于所述静环的外壁和/或吸附于所述动环的内壁。

其进一步的技术特征在于：所述静环包括同心设置的第一内环和第一外环，所述第一内环和所述第一外环之间设置多个第一加强筋。

其进一步的技术特征在于：多个所述第一加强筋均匀布置。