[发明专利]一种上肢康复机器人

权利要求书

1.一种上肢康复机器人，其特征在于，包括：

机壳、底座、第一旋转座、第二旋转座、第一电机、第二电机、摇杆以及控制单元；

所述底座设置于所述机壳内，所述底座上设置有相对布置的轴承座，所述第一旋转座的相对两端分别通过第一转轴转动连接于所述轴承座，所述第二旋转座设置于所述第一旋转座内，所述第二旋转座的相对两端分别通过第二转轴转动连接于所述第一旋转座，所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线相垂直，所述第一电机安装于所述底座上，并通过第一传动部件驱动连接所述第一转轴，所述第二电机安装于所述第一旋转座上，通过第二传动部件驱动连接所述第二转轴，所述摇杆的底部连接于所述第二旋转座，所述摇杆的顶部穿出所述机壳并连接有上肢连接件；

所述控制单元分别电连接于所述第一电机和第二电机，所述控制单元用于控制所述第一电机和第二电机的运行；所述控制单元根据预设程序驱动所述第一电机和第二电机，以使所述摇杆从初始位置运动至预设位置；或所述控制单元根据患者上肢动作的反馈控制所述第一电机和第二电机输出预设力矩，以使所述摇杆具有回至初始位置的趋势。

2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：

所述控制单元包括第一角度传感器、第二角度传感器以及控制器，所述第一角度传感器连接于所述第一转轴，用于检测所述第一旋转座的偏转角度，所述第二角度传感器连接于所述第二转轴，用于检测所述第二旋转座的偏转角度，所述控制器分别电连接于所述第一角度传感器、第二角度传感器、第一电机和第二电机。

3.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：

所述上肢连接件与所述摇杆可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：

所述摇杆为可伸缩结构，所述摇杆电连接于所述控制单元，所述控制单元还用于控制所述摇杆的伸缩。

5.根据权利要求4所述的上肢康复机器人，其特征在于：

所述摇杆包括基座、固定于所述基座上的电动推杆以及连接于所述电动推杆的输出轴的连接管，所述基座与所述第二旋转座连接，所述连接管的顶部连接所述上肢连接件，所述电动推杆电连接于所述控制单元。

6.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：

还包括第一缓冲器和第二缓冲器，所述第一缓冲器用于在所述第一旋转座转动时，对所述第一旋转座提供第一弹性缓冲力，所述第二缓冲器用于在所述第二旋转座转动时，对所述第二旋转座提供第二弹性缓冲力。

7.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：

所述第一传动部件包括相啮合的第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮套设在所述第一电机的输出轴上，所述第一从动齿轮与所述第一转轴相固定；所述第二传动部件包括相啮合的第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第二主动齿轮套设在所述第二电机的输出轴上，所述第二从动齿轮与所述第二转轴相固定。

8.根据权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：

所述第一旋转座和第二旋转座均为环状结构，所述第一旋转座套设在所述第二旋转座的外侧，所述第二转轴连接所述第一旋转座的内壁和第二旋转座的外壁，所述摇杆安装于所述第二旋转座的中心处。

9.根据权利要求1-8任一项所述的上肢康复机器人，其特征在于：

还包括移动机构，所述移动机构设置于所述机壳的底部。

10.根据权利要求9所述的上肢康复机器人，其特征在于：

还包括显示屏，所述显示屏通过支架连接于所述底座，所述显示屏电连接于所述控制单元。