[发明专利]一种上肢康复机器人

说明书

本申请提供一种上肢康复机器人，包括：机壳、底座、第一旋转座、第二旋转座、第一电机、第二电机、摇杆以及控制单元；底座设置于机壳内，底座上设置有相对布置的轴承座，第一旋转座连接于轴承座，第二旋转座设置于第一旋转座内，第一电机安装于底座上，第二电机安装于第一旋转座上，摇杆的底部连接于第二旋转座，摇杆的顶部连接有上肢连接件；控制单元分别电连接于第一电机和第二电机。本申请的上肢康复机器人能够对患者的上肢进行系统化的康复训练，其能够提供三维立体空间中沿任意方向的康复训练，同时能够保证完成动作的准确性、一致性以及多样性，适用患者人群广泛，可以达到良好的康复训练效果。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种上肢康复机器人。

背景技术

康复机器人的研究始于上世纪80年代。1990年以前，主要是欧美及日本从事此方面的研究。1990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。国际上，康复机器人的研究开发越来越自动化与智能化。

目前上肢康复机器人大多只是在一个平面进行康复训练，其在三维空间中的康复训炼受限于各个平面，无法实现三维空间中的运动，并且现有的上肢康复机器人训练模式较为简单，大多只是起到带动患者上肢进行移动的训练效果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种上肢康复机器人，以解决现有技术中的缺点与不足。

本申请的一种上肢康复机器人，包括：机壳、底座、第一旋转座、第二旋转座、第一电机、第二电机、摇杆以及控制单元；

所述底座设置于所述机壳内，所述底座上设置有相对布置的轴承座，所述第一旋转座的相对两端分别通过第一转轴转动连接于所述轴承座，所述第二旋转座设置于所述第一旋转座内，所述第二旋转座的相对两端分别通过第二转轴转动连接于所述第一旋转座，所述第一转轴的轴线与所述第二转轴的轴线相垂直，所述第一电机安装于所述底座上，并通过第一传动部件驱动连接所述第一转轴，所述第二电机安装于所述第一旋转座上，通过第二传动部件驱动连接所述第二转轴，所述摇杆的底部连接于所述第二旋转座，所述摇杆的顶部穿出所述机壳并连接有上肢连接件；

所述控制单元分别电连接于所述第一电机和第二电机，所述控制单元用于控制所述第一电机和第二电机的运行；所述控制单元根据预设程序驱动所述第一电机和第二电机，以使所述摇杆从初始位置运动至预设位置；或所述控制单元根据患者上肢动作的反馈控制所述第一电机和第二电机输出预设力矩，以使所述摇杆具有回至初始位置的趋势。

相对于现有技术，本申请实施例所述的上肢康复机器人能够对患者的上肢进行系统化的康复训练，其能够提供三维立体空间中沿任意方向的康复训练，同时能够保证完成动作的准确性、一致性以及多样性，适用患者人群广泛，可以达到良好的康复训练效果。

在一优选或可选实施例中，所述控制单元包括第一角度传感器、第二角度传感器以及控制器，所述第一角度传感器连接于所述第一转轴，用于检测所述第一旋转座的偏转角度，所述第二角度传感器连接于所述第二转轴，用于检测所述第二旋转座的偏转角度，所述控制器分别电连接于所述第一角度传感器、第二角度传感器、第一电机和第二电机。

在一优选或可选实施例中，所述上肢连接件与所述摇杆可拆卸连接。

在一优选或可选实施例中，所述摇杆为可伸缩结构，所述摇杆电连接于所述控制单元，所述控制单元还用于控制所述摇杆的伸缩。

在一优选或可选实施例中，所述摇杆包括基座、固定于所述基座上的电动推杆以及连接于所述电动推杆的输出轴的连接管，所述基座与所述第二旋转座连接，所述连接管的顶部连接所述上肢连接件，所述电动推杆电连接于所述控制单元。

在一优选或可选实施例中，所述的上肢康复机器人还包括第一缓冲器和第二缓冲器，所述第一缓冲器用于在所述第一旋转座转动时，对所述第一旋转座提供第一弹性缓冲力，所述第二缓冲器用于在所述第二旋转座转动时，对所述第二旋转座提供第二弹性缓冲力。