[发明专利]双行走模式扁尾绳攀爬机器人

权利要求书

1.一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，包括：

轮式爬行机构，所述轮式爬行机构设在第一机架上；

步进式爬行机构，所述步进式爬行机构设在第二机架上，所述第一机架和所述第二机架之间通过伸缩机构连接；和

检测设备，所述检测设备设在所述第一机架上。

2.根据权利要求1所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，

所述伸缩机构包括滑块、导杆和竖直电动推杆，所述滑块和所述竖直电动推杆设在所述第一机架的外表面上，所述导杆和所述竖直电动推杆的自由端设在所述第二机架的外表面上，所述滑块与所述导杆相配合。

3.根据权利要求2所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，

所述第一机架包括机架A和机架B，所述第二机架包括机架C和机架D，所述机架A、所述机架B、所述机架C和所述机架D的横截面形状均为L形，且均包括主面板和侧板，所述机架A的主面板A与所述机架B的侧板B之间铰接，所述机架C的主面板C与所述机架D的侧板D之间铰接。

4.根据权利要求2所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，进一步包括导向机构，所述导向机构有两个，两个所述导向机构分别设在所述机架A的侧板A内侧和所述机架B的侧板B内侧，所述导向机构包括导向轮架，所述导向轮架与所述第一机架之间由四个连杆A连接，所述第一机架、所述导向轮架和所述连杆A构成平行四边形机构，所述导向轮架的上部和下部各设置一组交叉布置的导向轮，所述导向轮架和所述第一机架之间还设有电动推杆A，所述电动推杆A的自由端设在所述导向轮架的背面。

5.根据权利要求3所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，所述轮式爬行机构包括驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮架，所述驱动轮架与所述机架A的主面板A之间由四个连杆B连接，所述驱动轮架、所述机架A和所述连杆B构成平行四边形机构，所述驱动轮架的上端和下端各设置一个驱动轮和驱动电机，所述驱动轮与所述驱动电机相连，所述驱动轮架和所述机架A的主面板A之间还设置有电动推杆B，所述电动推杆B的自由端B设在所述驱动轮架的背面。

6.根据权利要求5所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，所述轮式爬行机构进一步包括张紧轮组件，所述张紧轮组件包括张紧轮、减震器和电动推杆C，所述减震器和所述电动推杆C的自由端C之间通过所述张紧轮铰接，所述减震器和所述电动推杆C的固定端分别与所述机架B铰接。

7.根据权利要求6所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，所述驱动轮包括中心轴、柔性柱和耐磨颗粒，所述中心轴沿轴向贯穿所述柔性柱，所述耐磨颗粒设在所述柔性柱的外周面。

8.根据权利要求3所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，所述步进式爬行机构有两个，分别设在所述机架C的主面板C内侧和所述机架D的主面板D的内侧，所述步进式爬行机构包括夹板，所述夹板与所述第二机架之间通过弹簧压紧装置和电动推杆D连接，所述弹簧压紧装置的一端与所述夹板铰接，另一端与所述第二机架铰接，所述电动推杆D的自由端与所述夹板铰接，所述电动推杆D的固定端与所述第二机架铰接。

9.根据权利要求8所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，所述的步进式爬行机构进一步包括保持钢丝，所述保持钢丝有两个，所述保持钢丝的一端设在所述第二机架上，所述保持钢丝的另一端设在所述夹板上，两个保持钢丝分别设置在所述夹板的两端。

10.根据权利要求5所述的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，其特征在于，所述第一机架上设有检测设备安装架，所述检测设备设在所述检测设备安装架上，所述检测设备安装架设置在所述驱动轮架的下方，所述检测设备安装架为空心四棱柱，所述检测设备安装架的空腔与扁尾绳相配合。