[发明专利]双行走模式扁尾绳攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人。双行走模式扁尾绳攀爬机器人包括：轮式爬行机构、步进式爬行机构和检测设备，所述轮式爬行机构设在第一机架上；所述步进式爬行机构设在第二机架上，所述第一机架和所述第二机架之间通过伸缩机构连接；所述检测设备设在所述第一机架上。本发明实施例的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，可以在轮式爬行模式和步进是爬行模式中进行切换，用以适应不同的工况，可利用自身携带的多种无损检测设备对扁尾绳高效准确地进行无损探伤。

技术领域

本发明属于矿井特种机器人技术领域，具体涉及一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人。

背景技术

尾绳是煤矿竖井多绳摩擦轮提升系统的重要组成部分,它的两端(提升容器一般设计配置2根尾绳) 分别连接悬挂于2 个提升容器(如副井罐笼或主井箕斗) 底部,形成由提升绳、提升容器、尾绳、提升容器、提升绳组成的环形运行系统,尾绳在该提升系统中起平衡作用，因而尾绳状态对于矿井安全稳定运行至关重要。传统的钢丝绳检测方法以人工为主，现在机器人开始逐步取代人工，携带无损检测设备对钢丝绳进行巡检。目前已经多种钢丝绳攀爬机器人，如专利授权号为CN113525544B的具有磁吸式防坠系统的智能钢丝绳探伤攀爬机器人，通过上驱动系统和下驱动系统沿钢丝绳行走位移。在沿钢丝绳位移的过程中，通过探伤系统对钢丝绳进行探伤检测。如专利授权号为CN112960043B的磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，使用履带上的吸附检测装置实现矿井钢丝绳巡检机器人相对钢丝绳的运动，并通过吸附检测装置检测钢丝绳断丝，消除断丝带来事故的隐患。如专利申请号为201711344357.1的一种钢丝绳缺陷巡检机构，结合摄像系统与电磁检测装置对钢丝绳进行全方位的检查。

然而，上述机器人均针对圆钢丝绳设计，目前对于适应扁尾绳检测的机器人相关的研究还较少。扁尾绳相比较传统圆尾绳具有绝对不旋转性，钢丝截面相同时，扁尾绳用的绳轮直径最小，提升设备重量最轻，能耗低，费用省，与绳轮接触面积大，耐磨性高，受力均匀，使用故障少。因此扁尾绳在一些矿井中发挥着重要作用。造成扁尾绳损伤的原因有很多，如：锈蚀损坏;机械伤害;漂浮打结;安装不当;磨损损坏等，又因为绳状态关乎矿井安全稳定运行，因此需要一种可以对扁尾绳高效检测设备。扁尾绳和圆尾绳在结构上有本质的不同，现有的钢丝绳探伤机器人均无法在扁尾绳上有效运行。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人，能够安全稳定地沿扁尾绳攀爬，针对一定范围内的绳径有一定适应性，并可携带各种设备对扁尾绳进行探伤、维护等工作。

根据本发明实施例的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，包括：轮式爬行机构，所述轮式爬行机构设在第一机架上；步进式爬行机构，所述步进式爬行机构设在第二机架上，所述第一机架和所述第二机架之间通过伸缩机构连接；和检测设备，所述检测设备设在所述第一机架上。

本发明实施例的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，可以在轮式爬行模式和步进是爬行模式中进行切换，用以适应不同的工况，可利用自身携带的多种无损检测设备对扁尾绳高效准确地进行无损探伤。

可选地，所述伸缩机构包括滑块、导杆和竖直电动推杆，所述滑块和所述竖直电动推杆设在所述第一机架的外表面上，所述导杆和所述竖直电动推杆的自由端设在所述第二机架的外表面上，所述滑块与所述导杆相配合。

可选地，所述第一机架包括机架A和机架B，所述第二机架包括机架C和机架D，所述机架A、所述机架B、所述机架C和所述机架D的横截面形状均为L形，且均包括主面板和侧板，所述机架A的主面板A与所述机架B的侧板B之间铰接，所述机架C的主面板C与所述机架D的侧板D之间铰接。