[发明专利]连续墙成槽机及其成槽施工自动控制方法、系统

权利要求书

1.一种连续墙成槽机成槽施工自动控制方法，其特征在于步骤包括参数设定步骤和成槽施工步骤：

所述参数设定步骤为设定包含槽体位置角度、卸土位置角度内的工作参数；

所述成槽施工步骤包括控制器在接收到自动成槽施工启动指令后依次进行如下步骤完成一次作业循环：

S1:控制器控制连续墙成槽机的转台回转至槽体位置角度使连续墙成槽机的液压抓斗位于槽体上方，控制连续墙成槽机的卷扬机构下放液压抓斗直至实时检测到的主卷拉力小于设定的触底拉力；

S2:控制器控制液压抓斗进行挖掘动作后闭斗并控制卷扬机构提升液压抓斗至第一预定高度；

S3:控制器控制转台回转至卸土位置角度，在卸土位置控制液压抓斗完成由预定数次开闭斗动作组成的卸土动作。

2.根据权利要求1所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制方法，其特征在于在步骤S3中，在完成卸土动作后检测主卷拉力，如果当前主卷拉力大于设定的卸土后主卷拉力时控制器控制液压抓斗重复进行卸土动作直至检测到的主卷拉力小于设定的卸土后主卷拉力或在重复进行的卸土动作次数超过预定次数时停止成槽施工步骤。

3.根据权利要求1所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制方法，其特征在于步骤S2包括以下步骤：

S20:控制液压抓斗完成挖掘动作后闭斗并执行步骤S21；

S21:在液压抓斗提升第二预定高度时检测主卷拉力；如果当前主卷拉力小于预设的满斗抓取拉力时执行步骤S22；如果当前主卷拉力大于等于预设的满斗抓取拉力或者单次作业循环执行步骤S20的次数超过预定挖掘次数时执行步骤S23；

S22:控制器控制卷扬机构下放液压抓斗直至实时检测到的主卷拉力小于触底拉力后执行步骤S20；

S23:控制卷扬机构提升液压抓斗至第一预定高度。

4.根据权利要求1所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制方法，其特征在于在每一次的作业循环步骤S1中均检测液压抓斗的触底深度，所述触底深度是主卷拉力小于设定的触底拉力时液压抓斗的下放深度；

在首次作业循环之后的每次作业循环的步骤S1中，如果当前触底深度与前次作业循环的触底深度的差值大于对应预设值时执行步骤S2；如果当前触底深度与前次作业循环的触底深度的差值小于对应预设值时停止成槽施工步骤。

5.根据权利要求4所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制方法，其特征在于参数设定步骤还包括设定槽体设计深度；

在步骤S3中，完成卸土动作后比对本次作业循环中液压抓斗的触底深度与槽体设计深度，当本次作业循环中液压抓斗的触底深度与槽体设计深度的差值大于对应预设值时执行步骤S1，否则停止成槽施工步骤。

6.根据权利要求3所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制方法，其特征在于在步骤S2中，单次作业循环执行步骤S20的次数超过预定挖掘次数时在完成步骤S23或者在完成步骤S3中的卸土动作后停止成槽施工步骤。

7.一种连续墙成槽机成槽施工自动控制系统，包括转台回转系统、卷扬系统、液压抓斗液压系统，其特征在于包括用于控制转台回转系统、卷扬系统、液压抓斗液压系统工作的控制器，所述控制器用于执行如权利要求1至6任一项所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制方法。

8.根据权利要求7所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制系统，其特征在于连续墙成槽机成槽施工自动控制系统还包括与所述控制器连接的输入设备和检测装置，所述输入设备用于输入设定工作参数和用于输入启动执行所述成槽施工步骤的控制指令；所述检测装置包括用于检测主卷拉力的力传感器、用于检测液压抓斗高度的卷扬测深编码器、用于检测转台相对底盘回转角度的回转角度编码器。

9.根据权利要求7所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制系统，其特征在于连续墙成槽机成槽施工自动控制系统还包括警报提示装置，所述警报提示装置用于在停止成槽施工步骤时显现控制器发送相应警报提示信息。

10.一种连续墙成槽机，其特征在于具有权利要求7至9中任一项所述的连续墙成槽机成槽施工自动控制系统。