[发明专利]连续墙成槽机及其成槽施工自动控制方法、系统

说明书

本发明涉及连续墙成槽机，为解决现有连续墙成槽机由手动操作成槽的劳动强度大的问题，本发明构造一种连续墙成槽机及其成槽施工自动控制方法、系统，其中方法包括参数设定步骤和成槽施工步骤，成槽施工步骤为控制器控制连续墙成槽机的转台回转至槽体位置角度使连续墙成槽机的液压抓斗位于槽体上方，控制连续墙成槽机的卷扬机构下放液压抓斗直至实时检测到的主卷拉力小于设定的触底拉力；控制器控制液压抓斗进行挖掘动作后闭斗并控制卷扬机构提升液压抓斗至第一预定高度；控制器控制转台回转至卸土位置角度，在卸土位置控制液压抓斗完成由预定数次开闭斗动作组成的卸土动作。在本发明中，可自动完成成槽施工作业循环，降低劳动强度。

技术领域

本发明涉及一种连续墙成槽机，更具体地说，涉及一种连续墙成槽机及其成槽施工自动控制方法、系统。

背景技术

地下连续墙是基础工程在地面上采用一种挖槽机械，沿着深开挖工程的周边轴线，在泥浆护壁条件下，开挖出一条狭长的深槽，清槽后，在槽内吊放钢筋笼，然后用导管法灌筑水下混凝土筑成一个单元槽段，如此逐段进行，在地下筑成一道连续的钢筋混凝土墙壁，作为截水、防渗、承重、挡水结构。

现有连续墙的槽体的形成有操作人员操控连续墙成槽机完成，即操作人员操控连续墙成槽机回转，使液压抓斗移动至槽体上方，下放液压抓斗至槽体内进行抓取动作后再提升液压抓斗，待液压抓斗离开槽体后一定高度后再回转至卸土位置进行卸土，如此往复。现有的成槽施工过程依靠驾驶员目视及监控仪表参数，手动操作各动作完成。手动控制需要驾驶员长期处于注意力集中的状态，频繁性重复操作会增加疲劳感，易出现施工问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有连续墙成槽机由手动操作成槽的劳动强度大的问题，而提供一种连续墙成槽机及其成槽施工自动控制方法、系统，以期降低劳动强度，提高工作效率。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种连续墙成槽机成槽施工自动控制方法；

其特征在于步骤包括参数设定步骤和成槽施工步骤：

所述参数设定步骤为设定包含槽体位置角度、卸土位置角度内的工作参数；

所述成槽施工步骤包括控制器在接收到自动成槽施工启动指令后依次进行如下步骤完成一次作业循环：

S1:控制器控制连续墙成槽机的转台回转至槽体位置角度使连续墙成槽机的液压抓斗位于槽体上方，控制连续墙成槽机的卷扬机构下放液压抓斗直至实时检测到的主卷拉力小于设定的触底拉力；

S2:控制器控制液压抓斗进行挖掘动作后闭斗并控制卷扬机构提升液压抓斗至第一预定高度；

S3:控制器控制转台回转至卸土位置角度，在卸土位置控制液压抓斗完成由预定数次开闭斗动作组成的卸土动作。

在本发明中，在设定好作业参数后并接收到自动成槽施工启动指令后，连续墙成槽机自动完成转台回转、液压抓斗下放入槽、液压抓斗挖掘、液压抓斗提升、转台回转与液压抓斗卸土的操作作业循环，降低操作者的劳动强度。

本发明连续墙成槽机成槽施工自动控制方法中，在步骤S3中，在完成卸土动作后检测主卷拉力，如果当前主卷拉力大于设定的卸土后主卷拉力时控制器控制液压抓斗重复进行卸土动作直至检测到的主卷拉力小于设定的卸土后主卷拉力或在重复进行的卸土动作次数超过预定次数时停止成槽施工步骤。对于一些粘性土，或者卡在液压抓斗中的岩石，常规的开闭斗次数不能将液压抓斗中的土料卸净，通过检测卸土动作后的主卷拉力判断是否液压抓斗内土料是否卸净，若未卸净则进行多次卸土动作以便达到将斗内土料卸净的目的。若经过多次卸土动作还未卸净土料时，则需要停止施工进行检测或人工手动辅助卸土操作。

本发明连续墙成槽机成槽施工自动控制方法中，步骤S2包括以下步骤：

S20:控制液压抓斗完成挖掘动作后闭斗并执行步骤S21；