[发明专利]一种脉诊灵巧手、脉诊系统及其采集方法

权利要求书

1.一种脉诊灵巧手，其特征在于：包括手架(41)、开设在所述手架(41)末端的竖直方向的安装孔以及安装在所述安装孔内的手指组件(43)；所述手指组件(43)包括安装在所述手架(41)上的手指电机(431)、一端与所述手指电机(431)的输出轴连接另一端安装在所述安装孔内的7字形顶柱(432)、内套在所述安装孔内的衬套(433)以及与所述衬套(433)连接的柔性衬底(434)；所述衬套(433)与所述安装孔之间设置有连接筒(4311)，所述衬套(433)的内底面与所述7字形顶柱(432)的下端面之间设置有施压弹簧(435)，所述衬套(433)的外轴肩与所述连接筒(4311)的内轴肩之间设置有反压弹簧(436)；

所述柔性衬底(434)与所述衬套(433)连接处设置有至少一个静态压力传感模块(437)，所述柔性衬底(434)与人体腕部接触的面为弧形面(4310)，所述弧形面(4310)上设置有多个动态压力传感模块(438)。

2.根据权利要求1所述的脉诊灵巧手，其特征在于：所述静态压力传感模块(437)为一个；所述动态压力传感模块(438)为9个，采用上下两列排布，其中一列为五个，另一列为四个排列在所述柔性衬底(434)的弧形面(4310)上。

3.根据权利要求1所述的脉诊灵巧手(4)，其特征在于：所述手指组件(43)为三组，分别对应人体手腕的寸、关、尺位置。

4.一种脉诊系统，其特征在于：包括安装在脉诊平台(1)上的机械臂(2)、安装在所述机械臂(2)上的四自由度移动装置(3)、安装在所述四自由度移动装置(3)输出端的灵巧手(4)、主控模块(8)以及上位机(9)；所述灵巧手(4)为上述权利要求1-3任一项所述的脉诊灵巧手；

所述机械臂(2)末端安装有照明模块(5)、用于采集人体手腕部照片的红外图像采集模块(6)以及用于测量所述灵巧手(4)与人体手腕部距离的激光测距模块(7)；所述照明模块(5)、红外图像采集模块(6)以及激光测距模块(7)与所述灵巧手(4)对应设置；

所述主控模块(8)与所述四自由度移动装置(3)、灵巧手(4)、照明模块(5)以及激光测距模块(7)通讯连接；所述主控模块(8)、所述红外图像采集模块(6)均与所述上位机(9)通讯连接。

5.根据权利要求4所述的脉诊系统，其特征在于：所述照明模块(5)为多组LED灯组的组合，所述每组LED灯组均单独控制。

6.采用权利要求5所述的一种脉诊系统的复合脉搏波采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，采用激光测距模块(7)测量机械臂(2)末端到被测者手腕的垂直距离；

S2，获取被测者手腕的多张不同灯光角度下的图片信息；

S3，由深度学习模型根据S1中获取的图片信息计算出被测者的手腕的关部位置和手腕的三维结构；

S4，将S3中计算出的关部位置作为目标点，控制脉诊系统的四自由度移动装置(3)进行移动，将四自由度移动装置(3)输出端用于按压被测者手腕的灵巧手(4)上的多个动态压力传感模块(438)垂直于所述目标点位置；

S5，对被测者的手腕进行多维度脉搏波数据的预采集；

S6，将步骤S5中预采集的数据信号传输到上位机(9)，上位机(9)对预采集到的脉搏波数据与脉搏波的典型特征库进行比对，确定关部位置的准确性；

S7，若步骤S6中预采集到的脉搏波数据中包含有脉搏波的典型特征，对关部对应的动态压力传感装置(438)的中心位置和关部位置进行精准定位；主控模块(8)根据上位机(9)输出的反馈信号对关部位置对应的手指组件(43)上的多个动态压力传感装置(438)的位置做微动调节；

S8，确定关部位置对应的手指组件(43)上的多个动态压力传感装置(438)的位置与关部位置精准定位后，对被测者手腕的脉搏波进行最后多维度采集，并将采集到的数据传输到上位机(9)。