[发明专利]一种物料自动化装车方法、系统及相关装置

权利要求书

1.一种物料自动化装车方法，其特征在于，包括：

获取物料吨位数据和装车信息；所述装车信息包括车厢容积数据、车辆位置信息和车辆移动速度；

根据所述物料吨位数据和所述装车信息计算物料密度；

根据所述物料密度和所述车辆位置信息确定当前时刻的剩余待装物料吨数和剩余车厢容积；

根据剩余待装物料吨数和剩余车厢容积确定所述车辆移动速度和落料速度之间的匹配度；

根据所述匹配度更新物料的落料高度和落料速度，直至所有物料装车完毕。

2.根据权利要求1所述的物料自动化装车方法，其特征在于，还包括：

根据实时车辆位置信息和所述车辆移动速度调整所述落料高度和所述落料速度。

3.根据权利要求1所述的物料自动化装车方法，其特征在于，根据所述物料吨位数据和所述装车信息计算物料密度包括：

根据车辆总吨位和定量仓剩余吨位的差值确定减少吨位；

根据车辆结构容积确定减少体积；

根据所述减少吨位和所述减少体积确定物料密度。

4.根据权利要求3所述的物料自动化装车方法，其特征在于，根据所述减少吨位和所述减少体积确定物料密度之后，还包括：

进入车头装车阶段，并通过激光雷达测算确定车厢高度；

设置溜槽的初始高度低于所述车厢高度；

检测到落料速度进入稳定速度区间范围时，抬升所述溜槽至预设高度；其中，所述预设高度与满仓状态时的物料吨位和密度相关。

5.根据权利要求4所述的物料自动化装车方法，其特征在于，抬升所述溜槽至预设高度后，还包括：

进入中端装车阶段，根据当前落料速度确定和所述物料吨位数据确定预计落料结束时间；

根据车辆行驶速度和所述溜槽位置确定车辆行驶至车尾的行驶结束时间；

若所述落料结束时间先于所述行驶结束时间，根据所述物料密度和当前车厢剩余容积确定下降高度，并按照所述下降高度降低所述溜槽高度；

若所述落料结束时间晚于所述行驶结束时间，根据所述物料密度和当前车厢剩余容积确定上升高度，并按照所述上升高度提升所述溜槽高度。

6.根据权利要求5所述的物料自动化装车方法，其特征在于，在车厢剩余容积为0后，还包括：

进入车尾装车阶段，根据剩余物料量确定所述溜槽的伸缩长度，并调整所述溜槽至所述伸缩长度。

7.一种物料自动化装车系统，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取物料吨位数据和装车信息；所述装车信息包括车厢容积数据、车辆位置信息和车辆移动速度；

密度计算模块，用于根据所述物料吨位数据和所述装车信息计算物料密度；

车辆信息确定模块，用于根据所述物料密度和所述车辆位置信息确定当前时刻的剩余待装物料吨数和剩余车厢容积；

速度判别模块，用于根据剩余待装物料吨数和剩余车厢容积确定所述车辆移动速度和落料速度之间的匹配度；

装车模块，用于根据所述匹配度更新物料的落料高度和落料速度，直至所有物料装车完毕。

8.根据权利要求7所述的物料自动化装车系统，其特征在于，还包括：

装车调整模块，用于根据实时车辆位置信息和所述车辆移动速度调整所述落料高度和所述落料速度。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的物料自动化装车方法的步骤。

10.一种终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的物料自动化装车方法的步骤。