[发明专利]一种物料自动化装车方法、系统及相关装置

说明书

本申请提供一种物料自动化装车方法，包括：获取物料吨位数据和装车信息；装车信息包括车厢容积数据、车辆位置信息和车辆移动速度；根据物料吨位数据和装车信息计算物料密度；根据物料密度和车辆位置信息确定当前时刻的剩余待装物料吨数和剩余车厢容积；根据车辆移动速度和落料速度确定匹配度；根据匹配度更新物料的落料高度和落料速度，直至所有物料装车完毕。本申请可避免因为物料特性的变化导致装车失败，有效保证装车过程中物料不外洒，避免偏载，保证物料装车均匀，从而有效提升物料装车效率。本申请还提供一种物料自动化装车系统、计算机可读存储介质和终端，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及自动化领域，特别涉及一种物料自动化装车方法、系统及相关装置。

背景技术

在实际的生产环节中，车辆装载的自动化控制流程往往取决于车辆的载重、容积和物料的种类等因素，而制约条件则存在超重、超高、偏载等问题。因此在控制物料进行自动装载的过程中，需要针对车厢的容积、空间几何的特征等方面对物料的装载进行实时矫正和限制，这样才能准确完成物料装载的过程。

而在一些比较复杂的生产环境中，物料的密度会随着时间、温度、品类的不同产生变化，比如：以煤料装车为例，煤料的密度往往会受到空气温度和湿度的影响，煤种的不同也会差异较大，以同一种规则去进行装车的话，经常会因为体积与重量的差异而造成煤的装载过程产生各种问题。要么因为密度的降低使同重量的煤料体积增大而最终没有完全装下，要么因为密度的增加使同重量的煤料体积减少而早早装完，造成偏载。

发明内容

本申请的目的是提供一种物料自动化装车方法、物料自动化装车系统、计算机可读存储介质和终端，能够实现物料的自动化装车。

为解决上述技术问题，本申请提供一种物料自动化装车方法，具体技术方案如下：

获取物料吨位数据和装车信息；所述装车信息包括车厢容积数据、车辆位置信息和车辆移动速度；

根据所述物料吨位数据和所述装车信息计算物料密度；

根据所述物料密度和所述车辆位置信息确定当前时刻的剩余待装物料吨数和剩余车厢容积；

根据剩余待装物料吨数和剩余车厢容积确定所述车辆移动速度和落料速度之间的匹配度；

根据所述匹配度更新物料的落料高度和落料速度，直至所有物料装车完毕。

可选的，还包括：

根据实时车辆位置信息和所述车辆移动速度调整所述落料高度和所述落料速度。

可选的，根据所述物料吨位数据和所述装车信息计算物料密度包括：

根据车辆总吨位和定量仓剩余吨位的差值确定减少吨位；

根据车辆结构容积确定减少体积；

根据所述减少吨位和所述减少体积确定物料密度。

可选的，根据所述减少吨位和所述减少体积确定物料密度之后，还包括：

进入车头装车阶段，并通过激光雷达测算确定车厢高度；

设置溜槽的初始高度低于所述车厢高度；

检测到落料速度进入稳定速度区间范围时，抬升所述溜槽至预设高度；其中，所述预设高度与满仓状态时的物料吨位和密度相关。

可选的，抬升所述溜槽至预设高度后，还包括：

进入中端装车阶段，根据当前落料速度确定和所述物料吨位数据确定预计落料结束时间；

根据车辆行驶速度和所述溜槽位置确定车辆行驶至车尾的行驶结束时间；