[发明专利]机群系统的任务规划方法、任务规划装置及其电子设备

权利要求书

1.一种机群系统的任务规划方法，所述机群系统包括若干台无人机和若干个供所述无人机起飞和降落的机场，其特征在于，所述任务规划方法包括：

接收至少一个目标任务；

为所述目标任务分配无人机和机场，生成若干个对应的执行方案；每个所述执行方案包括至少一个飞行任务，所述飞行任务用于：控制选定的执行无人机从起飞机场沿设定的飞行航线移动至降落机场；

依次对每个所述飞行任务进行航线可行性校验；

在所述执行方案中的全部飞行任务均通过所述航线可行性校验时，确定所述执行方案为可用执行方案；

在所述可用执行方案中，确定一个目标执行方案。

2.根据权利要求1所述的任务规划方法，其特征在于，所述依次对每个所述飞行任务进行航线可行性校验，具体包括：

判断所述飞行任务是否满足预设的第一飞行限制条件；

在所述飞行任务不满足所述第一飞行限制条件时，确定所述飞行任务未通过航线可行性校验；

在所述飞行任务满足所述第一飞行限制条件时，判断所述飞行任务的降落机场是否处于空闲状态；

在所述飞行任务的降落机场处于空闲状态时，确定所述飞行任务通过航线可行性校验。

3.根据权利要求2所述的任务规划方法，其特征在于，在所述飞行任务的降落机场处于非空闲状态时，所述方法还包括：

根据不同调度事项的组合，生成至少一个调度任务；

其中，所述调度事项包括：被调度无人机、调度起点机场以及调度终点机场；

对所述调度任务进行调度可行性校验；

在通过所述调度可行性校验的调度任务中，确定至少一个调度任务作为目标调度任务；

将所述目标调度任务与对应的飞行任务组合，形成一个执行方案。

4.根据权利要求3所述的任务规划方法，其特征在于，所述调度任务包括：

控制所述被调度无人机自所述调度起点机场飞行前往所述调度终点机场的空中调度任务；以及

控制所述被调度无人机自所述调度起点机场，通过地面转运移动至所述调度终点机场的地面调度任务。

5.根据权利要求3所述的任务规划方法，其特征在于，在所述调度任务为空中调度任务时，所述对所述调度任务进行调度可行性校验，具体包括：

判断所述空中调度任务是否满足预设的第二飞行限制条件；

若是，确定所述空中调度任务通过所述调度可行性校验；

若否，确定所述空中调度任务未通过所述调度可行性校验。

6.根据权利要求3所述的任务规划方法，其特征在于，所述调度终点机场为处于空闲状态的机场。

7.根据权利要求2所述的任务规划方法，其特征在于，所述判断所述飞行任务是否满足预设的第一飞行限制条件，具体包括：

判断所述执行无人机是否能够完成所述飞行航线以及所述飞行航线覆盖的任务空域范围是否与已有的限制区域重叠；

在所述执行无人机能够完成所述飞行航线，并且所述飞行航线覆盖的任务空域范围与已有的限制区域不重叠时，确定所述飞行任务满足所述第一飞行限制条件；

在所述执行无人机不能够完成所述飞行航线，或者所述飞行航线覆盖的任务空域范围与已有的限制区域重叠时，确定所述飞行任务不满足所述第一飞行限制条件。

8.根据权利要求7所述的任务规划方法，其特征在于，所述判断所述执行无人机是否能够完成所述飞行航线，具体包括：

确定所述飞行航线的总航程和/或总飞行时间；

判断所述执行无人机的飞行能力是否大于所述总航程或总飞行时间；

若是，确定所述执行无人机能够完成所述飞行航线；

若否，则确定所述执行无人机不能够完成所述飞行航线。

9.根据权利要求7所述的任务规划方法，其特征在于，所述限制区域包括：禁止无人机飞行的禁飞区域；所述禁飞区域由操作人员自定义或者外部限制预先设定。