[发明专利]机群系统的任务规划方法、任务规划装置及其电子设备

说明书

本申请实施方式公开了一种机群系统的任务规划方法、任务规划装置及其电子设备。该方法包括：接收至少一个目标任务；为目标任务分配无人机和机场，生成若干个对应的执行方案；每个执行方案包括至少一个飞行任务；依次对每个飞行任务进行航线可行性校验；在执行方案中的全部飞行任务均通过航线可行性校验时，确定执行方案为可用执行方案；在可用执行方案中，确定一个目标执行方案。通过上述方式，本申请实施方式能够根据外部输入的不同目标任务，自动生成对应的执行方案，并且在自动生成执行方案的整个过程中，实现自动化的可行性校验过程，有效的排除那些不具备可行性的方案，使得整个规划方法更为智能化。

技术领域

本申请实施方式涉及无人机调度控制技术领域，尤其涉及一种机群系统的任务规划方法、任务规划装置及其电子设备。

背景技术

随着电子技术的不断发展，无人机的性能得到了长足的提升。因其智能化、移动能力强等特点而在许多不同的领域（例如摄影测量、生态监测等）中具有很高的应用价值的广泛的应用前景，可用于执行和实现许多不同的工作任务。

由于单台无人机在续航时间、负载重量等的限制下，无法很好的满足一些覆盖范围较广，工作强度较大的工作任务的需要。因此，通常会通过多台无人机等相关设备（通常也可以被称为“机群系统”）之间的相互配合来协同完成这些难以由单台无人机完成的工作任务。

但是，现有的多台无人机协同或者配合控制方法中，需要操作人员较多的参与到方案设置和调整之中，整体自动化程度较低。而且许多协同控制方法只能针对特定场景使用，通用性较差，无法很好的满足实际使用的需要。

发明内容

本申请实施例提供一种机群系统的任务规划方法、任务规划装置及其电子设备，旨在解决现有无人机协同控制过程中自动化程度较低的缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种机群系统的任务规划方法。所述机群系统包括若干台无人机和若干个供所述无人机起飞和降落的机场。其中，所述任务规划方法包括：接收至少一个目标任务；为所述目标任务分配无人机和机场，生成若干个对应的执行方案；每个所述执行方案包括至少一个飞行任务，所述飞行任务用于：控制选定的执行无人机从起飞机场沿设定的飞行航线移动至降落机场；依次对每个所述飞行任务进行航线可行性校验；在所述执行方案中的全部飞行任务均通过所述航线可行性校验时，确定所述执行方案为可用执行方案；在所述可用执行方案中，确定一个目标执行方案。

在一些实施例中，所述对所述飞行任务进行航线可行性校验，具体包括：判断所述飞行任务是否满足预设的第一飞行限制条件；在所述飞行任务不满足所述第一飞行限制条件时，确定所述飞行任务未通过航线可行性校验；在所述飞行任务满足所述第一飞行限制条件时，判断所述飞行任务的降落机场是否处于空闲状态；在所述飞行任务的降落机场处于空闲状态时，确定所述飞行任务通过航线可行性校验。

在一些实施例中，在所述飞行任务的降落机场处于非空闲状态时，所述方法还包括：根据不同调度事项的组合，生成至少一个调度任务；其中，所述调度事项包括：被调度无人机、调度起点机场以及调度终点机场；对所述调度任务进行调度可行性校验；在通过所述调度可行性校验的调度任务中，确定至少一个调度任务作为目标调度任务；将所述目标调度任务与对应的飞行任务组合，形成一个执行方案。

在一些实施例中，所述调度任务包括：控制所述被调度无人机自所述调度起点机场飞行前往所述调度终点机场的空中调度任务；以及控制所述被调度无人机自所述调度起点机场，通过地面转运移动至所述调度终点机场的地面调度任务。

在一些实施例中，在所述调度任务为空中调度任务时，所述对所述调度任务进行调度可行性校验，具体包括：判断所述空中调度任务是否满足预设的第二飞行限制条件；若是，确定所述空中调度任务通过所述调度可行性校验；若否，确定所述空中调度任务未通过所述调度可行性校验。

在一些实施例中，所述调度终点机场为处于空闲状态的机场。