[发明专利]机械臂力矩控制、装置、计算机设备、存储介质

权利要求书

1.一种机械臂力矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机械臂的各关节模组的刚性系数；

根据各所述关节模组对应的转矩和所述刚性系数，确定机械臂的各关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置之间的偏转量；

根据各所述关节模组对应的偏转量产生位置补偿信号，根据所述位置补偿信号控制所述关节模组的电机旋转，使得各所述关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂的各关节模组的刚性系数，包括：

获取机械臂的关节模组的输出端连杆的第一刚性系数，以及所述关节模组自身的第二刚性系数；

基于所述第一刚性系数和所述第二刚性系数，确定机械臂的各关节模组的刚性系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括通过输出连杆顺次连接的第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组和第六关节模组；

若所述机械臂采用正装方式或者倒装方式安装，则根据所述第二关节模组和第三关节模组对应的偏转量，产生第二关节模组和第三关机模组的位置补偿信号，根据第二关节模组和第三关机模组的位置补偿信号控制第二关节模组和第三关节模组的电机旋转，使得第二关节模组和第三关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置；

若所述机械臂采用侧装方式安装，则根据所述第一关节模组对应的偏转量，产生第一关节模组的位置补偿信号，根据第一关节模组的位置补偿信号控制第一关节模组的电机旋转，使得第一关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述关节模组对应的偏转量产生位置补偿信号，根据所述位置补偿信号控制所述关节模组的电机旋转，使得各所述关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置，包括：

根据各所述关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置，确定所述关节模组的电机补偿旋转方向；

根据所述电机补偿旋转方向和所述偏转量生成位置补偿信号；

根据所述位置补偿信号控制所述关节模组的电机旋转，使得各所述关节模组的输出端回到输出端理论位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置，确定所述关节模组的电机补偿旋转方向，包括：

确定各所述关节模组的输出端实际位置和输出端理论位置分布在各所述关节模组对应的模组坐标系的目标象限；所述模组坐标系是以正对所述关节模组的输出法兰的径向截面为坐标平面，以所述径向截面的中心为原点，以平行于地面的方向为横轴，以垂直于地面的方向为纵轴建立的坐标系；

根据所述目标象限确定各所述关节模组的补偿方向；

根据所述补偿方向确定各所述关节模组的电机补偿旋转方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定各所述关节模组的输出端实际位置和输出端理论位置分布在各所述关节模组对应的模组坐标系的目标象限，包括：

基于所述关节模组的转矩，以及所述关节模组的减速比，确定所述关节模组的输出端理论位置与所述模组坐标系的中心连线，与所述模组坐标系的横轴之间的第一角度；

基于所述第一角度和所述偏转量，确定所述关节模组的输出端实际位置与所述模组坐标系的中心连线，与所述模组坐标系的横轴之间的第二角度；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述关节模组的输出端实际位置和输出端理论位置分别分布在所述模组坐标系的目标象限。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标象限确定各所述关节模组的补偿方向，包括：

若所述目标象限处于第一象限或第四象限，则确定所述关节模组的补偿方向为逆时针方向；

若所述目标象限处于第二象限或第三象限，则确定所述关节模组的补偿方向为顺时针方向。