[发明专利]机械臂力矩控制、装置、计算机设备、存储介质

说明书

本申请涉及一种机械臂力矩控制、装置、计算机设备、存储介质。所述方法包括：根据各关节模组对应的转矩和刚性，确定机械臂的各关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置之间的偏转量；根据每个关节模组对应的偏转量产生位置补偿信号，根据位置补偿信号控制关节模组的电机旋转，使得各关节模组的输出端回到输出端理论位置。上述方法中，通过确定由于刚性不足导致关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置之间的偏转量，并根据偏转量产生位置补偿信号，根据位置补偿信号进行补偿，使得各关节模组的输出端回到输出端理论位置，进而提高了机械臂的位置精度。

技术领域

本申请涉及多关节机器人的控制技术领域，特别是涉及一种机械臂力矩控制、装置、计算机设备、存储介质。

背景技术

关节模组是机械臂的重要组成部分，关节模组包括电机、减速机和力矩传感器。使用关节模组的机械臂存在由于关节模组的刚性低而导致关节模组的输出端加载后出现位置偏差，导致绝对位置精度比较差的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机械臂的位置精度的机械臂力矩控制、装置、计算机设备、存储介质。

第一方面，本申请提供了一种机械臂力矩控制方法。所述方法包括：

获取机械臂的各关节模组的刚性系数；

根据各关节模组对应的转矩和刚性系数，确定机械臂的各关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置之间的偏转量；

根据各关节模组对应的偏转量产生位置补偿信号，根据位置补偿信号控制关节模组的电机旋转，使得各关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置。

在其中一个实施例中，获取机械臂的各关节模组的刚性系数系数，包括：

获取机械臂的关节模组的输出端连杆的第一刚性系数，以及关节模组自身的第二刚性系数；

基于第一刚性系数和第二刚性系数，确定机械臂的各关节模组的刚性系数。

在其中一个实施例中，根据每个关节模组对应的偏转量产生位置补偿信号，根据位置补偿信号控制关节模组的电机旋转，使得各关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置，包括：

根据各关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置，确定关节模组的电机补偿旋转方向；

根据电机补偿旋转方向和偏转量生成位置补偿信号；

根据位置补偿信号控制关节模组的电机旋转，使得各关节模组的输出端回到输出端理论位置。

在其中一个实施例中，机械臂包括通过输出连杆顺次连接的第一关节模组、第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组和第六关节模组；

若机械臂采用正装方式或者倒装方式安装，则根据第二关节模组和第三关节模组对应的偏转量，产生第二关节模组和第三关机模组的位置补偿信号，根据第二关节模组和第三关机模组的位置补偿信号控制第二关节模组和第三关节模组的电机旋转，使得第二关节模组和第三关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置；

若机械臂采用侧装方式安装，则根据第一关节模组对应的偏转量，产生第一关节模组的位置补偿信号，根据第一关节模组的位置补偿信号控制第一关节模组的电机旋转，使得第一关节模组的输出端实际位置回到输出端理论位置。

在其中一个实施例中，根据各关节模组的输出端实际位置与输出端理论位置，确定关节模组的电机补偿旋转方向，包括：

确定各关节模组的输出端实际位置和输出端理论位置分布在各关节模组对应的模组坐标系的目标象限；模组坐标系是以正对关节模组的输出法兰的径向截面为坐标平面，以径向截面的中心为原点，以平行于地面的方向为横轴，以垂直于地面的方向为纵轴建立的坐标系；