[发明专利]拾取系统、控制装置、拾取方法及存储介质

权利要求书

1.一种拾取系统，其特征在于，具备：

拾取机器人，其使用机械手从第一空间向第二空间移载物体；以及

控制装置，其控制所述拾取机器人；

所述控制装置执行第一计算与第二计算，

所述第一计算为，当获取到与所述第一空间的物体的第一方向上的形状有关的第一测量结果时，基于所述第一测量结果计算向所述第二空间配置所述物体时的候选位置，

所述第二计算为，当在所述机械手对所述物体的作用过程中获取到与第二方向上的所述物体的形状有关的第二测量结果时，基于所述第二测量结果及所述候选位置计算向所述第二空间配置所述物体时的所述机械手的位置，所述第二方向是与所述第一方向交叉的方向。

2.根据权利要求1所述的拾取系统，其特征在于，还具备：

第一测量器，其在所述第一方向上测量所述物体的所述形状而获取所述第一测量结果；以及

第二测量器，其在所述第二方向上测量所述物体的所述形状而获取所述第二测量结果。

3.根据权利要求2所述的拾取系统，其特征在于，

所述第二测量器在所述拾取机器人对所述物体的保持过程中测量所述物体的所述形状。

4.根据权利要求2或3所述的拾取系统，其特征在于，

所述第一测量器测量所述物体的与所述第一方向交叉的第一面的形状。

5.根据权利要求4所述的拾取系统，其特征在于，

所述第一测量器通过从所述第一空间的图像中分割所述物体的区域来测量所述第一面的所述物体的所述形状。

6.根据权利要求2或3所述的拾取系统，其特征在于，

所述第二测量器测量所述物体在所述第一方向上自所述机械手的前端的突出量。

7.根据权利要求6所述的拾取系统，其特征在于，

所述第二测量器具有沿与所述第一方向交叉的第一平面扩展的感测区域，

所述第二测量器基于在所述拾取机器人沿所述第一方向移动所述物体的过程中所述物体通过了所述感测区域时的时刻，测量所述突出量。

8.根据权利要求7所述的拾取系统，其特征在于，

所述第二测量器基于所述感测区域的所述第一方向上的位置和所述时刻的所述机械手的所述第一方向上的位置，测量所述突出量。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的拾取系统，其特征在于，

所述拾取系统还具备测量所述第二空间的形状的第三测量器，

所述控制装置在所述第一计算中基于第一测量结果和来自所述第三测量器的第三测量结果计算所述候选位置。

10.根据权利要求9所述的拾取系统，其特征在于，

所述第三测量器测量所述第二空间中的障碍物的形状，

所述控制装置在所述第一计算中基于所述物体的所述形状及所述障碍物的所述形状计算所述候选位置，

所述控制装置在所述第二计算中基于所述物体的所述形状、所述障碍物的所述形状和所述候选位置计算所述机械手的所述位置。

11.根据权利要求1～3中任一项所述的拾取系统，其特征在于，

所述控制装置在所述第一计算中计算多个所述候选位置，

所述控制装置在所述第二计算中使用所述多个候选位置中的一个和所述第二测量结果所表示的所述物体的所述第一方向上的突出量计算所述机械手的所述位置。

12.根据权利要求1～3中任一项所述的拾取系统，其特征在于，

所述第一方向与铅垂方向平行，

所述第二方向与水平方向平行。