[发明专利]拾取系统、控制装置、拾取方法及存储介质

说明书

提供拾取系统、控制装置、拾取方法、程序及存储介质，能够缩短拾取作业的时间。实施方式的拾取系统具备拾取机器人和控制装置。拾取机器人使用机械手从第一空间向第二空间移载物体。控制装置控制拾取机器人。控制装置执行第一计算，所述第一计算为，若获取到与第一空间的物体的第一方向上的形状有关的第一测量结果，则基于第一测量结果计算向第二空间配置物体时的候选位置。进一步地，控制装置执行第二计算，所述第二计算为，若在机械手对物体的作用过程中获取到与第二方向上的物体的形状有关的第二测量结果，则基于第二测量结果及候选位置计算向第二空间配置物体时的机械手的位置，第二方向是与第一方向交叉的方向。

技术领域

本发明的实施方式一般涉及拾取系统、控制装置、拾取方法及存储介质。

背景技术

有一种对物体进行移载的拾取系统。对于拾取系统，要求能够缩短拾取作业所需的时间的技术。

发明内容

本发明的实施方式提供能够缩短拾取作业的时间的拾取系统、控制装置、拾取方法及存储介质。

根据本发明的实施方式，拾取系统具备拾取机器人和控制装置。所述拾取机器人使用机械手从第一空间向第二空间移载物体。所述控制装置控制所述拾取机器人。所述控制装置执行第一计算，所述第一计算为，若获取到与所述第一空间的物体的第一方向上的形状有关的第一测量结果，则基于所述第一测量结果计算向所述第二空间配置所述物体时的候选位置。进一步地，所述控制装置执行第二计算，所述第二计算为，若在所述机械手对所述物体的作用过程中接收到与第二方向上的所述物体的形状有关的第二测量结果，则基于所述第二测量结果及所述候选位置计算向所述第二空间配置所述物体时的所述机械手的位置，所述第二方向是与所述第一方向交叉的方向。

根据实施方式，可提供能够缩短拾取作业的时间的拾取系统、控制装置、拾取方法及存储介质。

附图说明

图1是表示实施例的拾取系统的示意图。

图2是示意性地表示控制装置的功能构成的框图。

图3的(a)～图3的(c)是用于说明第二测量器的测量方法的示意图。

图4是表示实施方式的拾取系统的处理步骤的示意图。

图5是表示配置计划生成部的处理的流程图。

图6是表示候选位置计算部的计算处理的流程图。

图7是表示候选位置计算部对候选位置的搜索方法的流程图。

图8是表示手位置计算部的处理的概况的流程图。

图9是表示手位置计算部的处理的流程图。

图10是表示硬件构成的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。

附图是示意性的或者概念性的，各部分的厚度和宽度关系、部分间的大小的比率等未必与现实相同。即使在表示相同部分的情况下，也存在根据附图而将彼此的尺寸、比率不同地表示的情况。

在本申请的说明书和各图中，对于与已经说明的要素相同的要素，标注相同的附图标记，并适当省略详细的说明。

图1是表示实施例的拾取系统的示意图。

如图1所示，实施例的拾取系统1具备拾取机器人10、第一测量器21、第二测量器22、第三测量器23及控制装置30。

在此，为了说明实施方式，使用X方向、Y方向(第二方向)及Z方向(第一方向)。X方向及Y方向相互交叉。Z方向与X-Y平面(第一平面)交叉。例如，X方向及Y方向与水平面平行。Z方向与铅垂方向平行。