[发明专利]编码器的多圈计数方法、编码器及运行控制装置

权利要求书

1.一种编码器的多圈计数方法，其特征在于，所述编码器包括线路板以及安装在电机转轴上的码盘和磁铁，所述线路板上设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件，所述码盘上设置有单圈计数零点，所述方法包括：

获取所述码盘转动过程中所述第一霍尔元件的输出电平发生跳变时对应的跳变位置点；

根据所述跳变位置点与所述单圈计数零点的相对位置，从所述跳变位置点中确定出多圈计数零点；

根据所述多圈计数零点、所述第一霍尔元件的输出电平变化和所述第二霍尔元件的输出电平变化，对所述码盘的转动进行多圈计数。

2.根据权利要求1所述的多圈计数方法，其特征在于，所述跳变位置点包括所述码盘顺时针旋转时所述第一霍尔元件输出电平的上升沿位置对应的第一位置点和下降沿位置对应的第二位置点，以及包括所述码盘逆时针旋转时所述第一霍尔元件输出电平的下降沿位置对应的第三位置点和上升沿位置对应的第四位置点；

所述根据所述跳变位置点与所述单圈计数零点的相对位置，从所述跳变位置点中确定出多圈计数零点，包括：

根据所述第一位置点和所述第三位置点得到所述第一霍尔元件的第一回滞区，根据所述第二位置点和所述第四位置点得到所述第一霍尔元件的第二回滞区；

当所述单圈计数零点落入所述第一回滞区，以所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点；当所述单圈计数零点落入所述第二回滞区，以所述第一位置点和所述第三位置点作为多圈计数零点。

3.根据权利要求2所述的多圈计数方法，其特征在于，当所述单圈计数零点没有落入所述第一回滞区和所述第二回滞区，以所述第一位置点和所述第三位置点作为多圈计数零点或者所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点。

4.根据权利要求2所述的多圈计数方法，其特征在于，所述根据所述跳变位置点与所述单圈计数零点的相对位置，从所述跳变位置点中确定出多圈计数零点，还包括：

以所述单圈计数零点为中点左右偏移极限工况位置偏差，得到单圈零点区域；

当所述单圈零点区域与所述第一回滞区存在重叠区域，以所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点；当所述单圈零点区域与所述第二回滞区存在重叠区域，以所述第一位置点和所述第三位置点作为多圈计数零点。

5.根据权利要求4所述的多圈计数方法，其特征在于，当所述单圈零点区域与所述第一回滞区、所述第二回滞区均无重叠区域，以所述第一位置点和所述第三位置点作为多圈计数零点或者以所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点。

6.根据权利要求2所述的多圈计数方法，其特征在于，所述根据所述多圈计数零点、所述第一霍尔元件的输出电平变化和所述第二霍尔元件的输出电平变化，对所述码盘的转动进行多圈计数，包括：

在以所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点的情况下，当所述码盘顺时针旋转并经过所述第二位置点，编码器计数圈数加一；当所述码盘逆时针旋转并经过所述第四位置点，编码器计数圈数减一；

在以所述第一位置点和所述第三位置点作为多圈计数零点的情况下，当所述码盘顺时针旋转并经过所述第一位置点，编码器计数圈数加一；当所述码盘逆时针旋转并经过所述第三位置点，编码器计数圈数减一。

7.根据权利要求6所述的多圈计数方法，其特征在于，所述编码器被配置为：处于休眠状态且检测到所述第一霍尔元件的输出电平发生变化时被唤醒；

所述根据所述多圈计数零点、所述第一霍尔元件的输出电平变化和所述第二霍尔元件的输出电平变化，对所述码盘的转动进行多圈计数，还包括：

根据所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的输出电平将编码器旋转一圈的区域划分为四个扇区，其中第一扇区对应所述第一霍尔元件输出高电平和所述第二霍尔元件输出低电平，第二扇区对应所述第一霍尔元件输出高电平和所述第二霍尔元件输出高电平，第三扇区对应所述第一霍尔元件输出低电平和所述第二霍尔元件输出高电平，第四扇区对应所述第一霍尔元件输出低电平和所述第二霍尔元件输出低电平；

在以所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点的情况下，当所述编码器被唤醒后处于所述第三扇区，编码器计数圈数加一。