[发明专利]编码器的多圈计数方法、编码器及运行控制装置

说明书

本发明公开了一种编码器的多圈计数方法、编码器、运行控制装置及计算机可读存储介质，其中，编码器包括线路板以及安装在电机转轴上的码盘和磁铁，线路板上设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件，码盘上设置有单圈计数零点，编码器的多圈计数方法通过获取码盘转动过程中第一霍尔元件的输出电平发生跳变时对应的跳变位置点，根据跳变位置点与单圈计数零点的相对位置，从跳变位置点中确定出多圈计数零点，根据多圈计数零点、第一霍尔元件的输出电平变化和第二霍尔元件的输出电平变化，对码盘的转动进行多圈计数，进而降低多圈计数时逻辑判断的复杂性，提高多圈计数的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及多圈编码器技术领域，尤其涉及一种编码器的多圈计数方法、编码器、运行控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，多圈计数的编码器常常通过在编码器上安装多个霍尔元件，来感应安装在编码器或者电机上的磁铁的磁场强度，并根据霍尔元件输出的当前电压状态或者电平状态来判断编码器的多圈圈数，这种方案实现简单，稳定可靠，且不会额外造成编码器体积增大，有利于实现编码器的小型化。但是，在编码器的安装和运行过程中，由于磁铁与码盘安装时的相对角度不确定、运行工况使得编码器的单圈零点位置波动、霍尔元件设置的回滞区等等因素的影响，使得编码器的单圈计数零点和多圈计数零点的相对位置发生变化，大大增加了编码器进行多圈计数的逻辑判断复杂性。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种编码器的多圈计数方法、编码器、运行控制装置及计算机可读存储介质，能够降低编码器进行多圈计数时逻辑判断的复杂性。

第一方面，本发明实施例提供一种编码器的多圈计数方法，所述编码器包括线路板以及安装在电机转轴上的码盘和磁铁，所述线路板上设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件，所述码盘上设置有单圈计数零点，所述方法包括：

获取所述码盘转动过程中所述第一霍尔元件的输出电平发生跳变时对应的跳变位置点；

根据所述跳变位置点与所述单圈计数零点的相对位置，从所述跳变位置点中确定出多圈计数零点；

根据所述多圈计数零点、所述第一霍尔元件的输出电平变化和所述第二霍尔元件的输出电平变化，对所述码盘的转动进行多圈计数。

根据本发明实施例提供的编码器的多圈计数方法，至少具有如下有益效果：通过根据码盘转动过程中第一霍尔元件的输出电平发生跳变时对应的跳变位置点与码盘上的单圈计数零点的相对位置，来选择合适跳变位置点作为多圈计数零点，降低单圈计数零点与多圈计数零点的相对位置发生变化的可能性，从而降低编码器进行多圈计数时逻辑判断的复杂性。

在一些实施例中，所述跳变位置点包括所述码盘顺时针旋转时所述第一霍尔元件输出电平的上升沿位置对应的第一位置点和下降沿位置对应的第二位置点，以及包括所述码盘逆时针旋转时所述第一霍尔元件输出电平的下降沿位置对应的第三位置点和上升沿位置对应的第四位置点；

所述根据所述跳变位置点与所述单圈计数零点的相对位置，从所述跳变位置点中确定出多圈计数零点，包括：

根据所述第一位置点和所述第三位置点得到所述第一霍尔元件的第一回滞区，根据所述第二位置点和所述第四位置点得到所述第一霍尔元件的第二回滞区；

当所述单圈计数零点落入所述第一回滞区，以所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点；当所述单圈计数零点落入所述第二回滞区，以所述第一位置点和所述第三位置点作为多圈计数零点。

在一些实施例中，当所述单圈计数零点没有落入所述第一回滞区和所述第二回滞区，以所述第一位置点和所述第三位置点作为多圈计数零点或者所述第二位置点和所述第四位置点作为多圈计数零点。

在一些实施例中，所述根据所述跳变位置点与所述单圈计数零点的相对位置，从所述跳变位置点中确定出多圈计数零点，还包括：