[发明专利]一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机控制系统

说明书

本发明公开了一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机控制系统，包括扦插覆膜机、扦插覆膜机上安装的多个传感器、激光雷达定位模块、主控驱动集成模块和pc控制端。扦插覆膜机包括机架、安装在机架上的进杆装置、弯折装置、下压装置、覆膜覆土装置、行走模块以及气源动力模块。主控驱动集成模块分别与pc控制端、传感器、激光雷达定位模块、进杆装置、弯折装置、下压装置、行走模块、气源动力模块电连接。由气缸和舵机实现有序送杆、弯杆和扦插过程，覆膜覆土装置、行走模块实现覆膜过程。本发明能够实现自动进杆、弯折、扦插与覆膜作业，智能化、自动化水平高，适用于农业环境中小拱棚搭建的一体化作业，能有效提升拱棚搭建效率，减少人工劳动。

技术领域

本发明涉及农业装备技术领域，具体涉及一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机控制系统。

背景技术

现代农业生产方式中，小拱棚种植由于其多种优点而受到广泛应用，包括生产资料成本低、土地利用率高、有效提高作物品质等。目前，小拱棚搭建方式主要依靠人工扦插和覆膜，劳动技术密集，搭建过程投入大量劳动力，而人工作业结果不能达到统一标准。由于蔬菜抗风性要求不同对棚杆间距要求不同，人工测距过程繁琐且误差较大，使得搭建的小拱棚抗风性能降低。此外，工作量大导致劳动力成本高，限制拱棚搭建的效率和推广。因此，自动化搭建小拱棚机械的设计优化具有重要意义。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供了一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机控制系统，该控制系统与扦插覆膜机配合可实现自动进杆、弯折、扦插与覆膜作业，具备一定智能化、自动化，能够有效降低对劳动力需求，提高拱棚搭建效率。

本发明采用如下技术方案实现：

一种自走式拱棚支柱扦插覆膜机控制系统，其特征在于：包括扦插覆膜机、扦插覆膜机上安装的多个传感器、激光雷达定位模块、主控驱动集成模块和pc控制端；所述扦插覆膜机包括机架、安装在机架上的进杆装置、弯折装置、下压装置、覆膜覆土装置、行走模块以及气源动力模块；所述主控驱动集成模块分别与pc控制端、传感器、激光雷达定位模块、进杆装置、弯折装置、下压装置、覆膜覆土装置、行走模块、气源动力模块电连接。

进一步地，所述进杆装置包括安装在机架上的杆箱和安装在杆箱底部的拨杆轴，棚杆置于杆箱中，由拨杆轴逐个拨至电动推杆上安装的拨槽内，所述拨杆轴的直流电机连接有直流电机驱动器，直流电机驱动器与主控驱动集成模块连接。

进一步地，所述下压装置包括安装在机架上的弯杆架，所述弯折装置的旋转支架安装在弯杆架两侧，旋转支架底部分别安装有夹持块、舵机，所述夹持块固定于舵机上，可由舵机产生的旋转带动实现对棚杆的夹持，所述舵机与舵机驱动器连接，舵机驱动器与主控驱动集成模块连接。

进一步地，所述覆膜覆土装置包括安装在机架上的支模架、辊轴、展膜架、安装架，所述安装架上安装有压膜轮、覆土盘。

进一步地，所述行走模块包括安装于机架底部的四个轮毂电机、安装在轮毂电机上的行驶轮。

进一步地，所述气源动力模块安装于机架顶部，气源动力模块与主控驱动集成模块连接。

进一步地，所述进杆装置电动推杆的工作行程大于拨杆轴轴线到旋转支架间的安装距离。

进一步地，所述夹持块固定于舵机上，可由舵机产生的旋转带动实现对棚杆的夹持。

本发明具有以下有益效果：

（1）通过设置主控驱动集成模块与对应设备连接，实现统一控制，协同合作；

（2）通过设置进杆装置，实现对于杆箱中成捆棚杆的自动分离，逐个掉落，并依次送至弯折装置可抓取位置；

（3）通过设置弯折装置、下压装置，实现对单个棚杆的自动抓取、折弯以及扦插作业，适用于不同长度棚杆，扦插深度可调；

（4）通过设置检测装置，实现对自走式拱棚支柱扦插覆膜机行进速度的实时监测，进而实现对棚杆扦插距离的控制，同时便于等距扦插；