[发明专利]电静液伺服系统的电机零位测量方法和电静液伺服系统

说明书

本发明提供一种电静液伺服系统电机零位测量方法与装置，该方法包括：利用软件控制三相逆变器的开通与断开，将三相逆变器中6个桥路，打开指定的两路桥路，关闭其余桥路，从而使得将电机绕组中的B相和C相断开，A相处于接通状态，然后电静液伺服系统动力电源接入低电压供电，软件通过读取RDC角度传感器，获取电静液伺服系统中电机零位。本发明通过软件算法，可快速获取电静液伺服系统电机零位，省去工程应用中舵机与控制器脱开、独立供电等操作流程，极大提高零位获取的效率。

技术领域

本发明属于电静液压作动器(Electro-Hydrostatic Actuator，EHA)伺服系统控制技术领域，涉及一种电静液伺服系统的电机零位测量方法和电静液伺服系统。

背景技术

电静液伺服系统是当前航空航天领域中运用较为广泛的一种，主要由驱动电机、伺服泵、作动筒和伺服控制器四部分组成，以液压动力元件为执行机构，根据负反馈的原理，使系统输出跟踪给定信号进行运动的控制系统。是集机、电、液、控等技术于一体的复杂系统。电静液伺服系统综合了电气系统和液压系统的特长，具有输出功率大，控制精度高，信号处理灵活，响应速度快等优点。

在电静液伺服系统控制中，需要获取和标定驱动电机的零位，电机的零位直接影响电机速度环、电流环的控制，最终影响电静液系统的功率密度和能耗。因旋变零位位置计算不准确导致安装好旋变之后无法调零，需要重新对定子进行嵌线，成本较大。

在实际使用过程中，电静液伺服系统零位测量方法需要将舵机与控制器脱开，将B相、C相相连后接地，A相单独供电，来获取电静液伺服系统中电机零位。该方法需要定期将电静液系统脱开测量，速度慢、维护成本高。

发明内容

本发明提供一种电静液伺服系统的电机零位测量方法和电静液伺服系统，解决现有零位测量方法需要将舵机与控制器脱开，存在测量速度慢、维护成本高的问题。

本发明一方面提供一种电静液伺服系统电机零位测量方法，包括：

在电静液伺服系统处于零位测量使能状态时，生成零位测量PWM波并发送给三相逆变器，所述零位测量PWM波用于将电机的A相接通，B相和C相关闭，获取电机的位置传感器的采集值作为电静液伺服系统的初始零位；

在电静液伺服系统处于零位测量关闭状态时，将控制器中的控制律生成的PWM波发送给三相逆变器。

可选的，所述方法还包括：

在接收到通过总线发送的零位测量指令或检测到零位测量使能信号为有效时，将电静液伺服系统处于零位测量使能状态；

在接收到通过总线发送的零位测量关闭指令或检测到零位测量使能信号为无效时，将电静液伺服系统处于零位测量关闭状态。

可选的，所述生成零位测量PWM波，包括：

获取三相逆变器与电机A相、B相、C相绕组的连接关系；

获取三相逆变器各相的开通、关闭值；

根据三相逆变器各相的开通、关闭值来生成零位测量PWM波。

可选的，所述获取电机的位置传感器的采集值作为电静液伺服系统的初始零位之前，所述方法还包括：

确定电机的驱动电压达到预设电压。

可选的，所述方法还包括：

在电机的驱动电压达未到预设电压时，按照预设速率提高电机的驱动电压到预设电压；

在电机停止转动时，获取电机的位置传感器的采集值作为电静液伺服系统的初始零位。

可选的，所述获取电机的位置传感器的采集值作为电静液伺服系统的初始零位包括：