[发明专利]一种机械臂及充电装置

权利要求书

1.一种机械臂，包括：多个依次相连的万向节组，万向节组包括万向节叉（11）及十字轴（12），其特征在于，机械臂沿圆周设有三处牵引线组（2），且每处牵引线组（2）的引线均包括第一引线（21）、第二引线（22）及第三引线（23），万向节叉（11）的圆周外壁设有凸缘板（111），三根第一引线（21）从机械臂的起始端依次且垂直穿过a个万向节叉（11）的凸缘板（111），三根第二引线（22）从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b个万向节叉（11）的凸缘板（111），三根第三引线（23）从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b+c个万向节叉（11）的凸缘板（111），a、b、c均为整数。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，万向节叉（11）及十字轴（12）中部沿机械臂的延伸方向均为贯穿式结构。

3.根据权利要求1或2所述的一种机械臂，其特征在于，相邻的十字轴（12）之间均设有圆柱弹簧（13）。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，凸缘板（111）的外壁对应每一组牵引线组（2）的位置均设有护甲（14）。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，还包括多组驱动组件（3），对应每一根第一引线（21）、第二引线（22）及第三引线（23）的起始端均设有一组驱动组件（3），驱动组件（3）位于机械臂的起始端，驱动组件（3）包括电机（31）及绕线机构（32），绕线机构（32）包括与电机（31）主轴相连的传动轴（321），传动轴（321）外侧沿轴线移动套设有卷线轮（322），卷线轮（322）与传动轴（321）圆周的相对位置保持固定，卷线轮（322）的外壁设有螺纹槽，卷线轮（322）的外侧套设有外管体（323），外管体（323）相对电机（31）的位置保持固定，外管体（323）的内壁上段具有内螺纹，内螺纹与螺纹槽啮合，且内螺纹的螺纹顶面与螺纹槽的根部之间形成有螺旋结构的腔体，用于容纳牵引线组（2）的引线。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于，传动轴（321）与电机（31）的主轴同轴相连，且传动轴（321）平行于机械臂自然状态时的延伸方向，机械臂的起始端设于一安装板（4），安装板（4）对应牵引线组（2）的引线均设有滑轮（41），引线的起始端绕过对应的滑轮（41）连接于卷线轮（322）。

7.一种充电装置，其特征在于，包括：机架（5）及权利要求1-6中任意一项所述的机械臂；

机械臂的起始端安装于机架（5），机械臂的末端设有充电枪（6）。

8.根据权利要求7所述的一种充电装置，其特征在于，机械臂内部为中空结构，用于穿设充电枪（6）的连接线缆。