[发明专利]一种机械臂及充电装置

说明书

本申请提供一种机械臂及充电装置，机械臂包括：多个依次相连的万向节组，万向节组包括万向节叉及十字轴。机械臂沿圆周设有三处牵引线组，且每处牵引线组的引线均包括第一引线、第二引线及第三引线，万向节叉的圆周外壁设有凸缘板，三根第一引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a个万向节叉的凸缘板，三根第二引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b个万向节叉的凸缘板，三根第三引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b+c个万向节叉的凸缘板，a、b、c均为整数。充电装置，包括：机架及上述的机械臂。机械臂为多段结构，自由度更高，可使充电枪具有更广的覆盖范围，而且机械臂采用多段万向节组构造而成，便于弯曲收纳。

技术领域

本发明属于汽车充电技术领域，尤其涉及一种机械臂及充电装置。

背景技术

随着我国经济的发展和社会的不断进步，汽车已经成为现代人不可获缺的代步工具。同时由于未来汽车低碳化、智能化等大趋势的发展，电动汽车的普及将越来越广。伴随着科技的不断发展与进步，快充技术将越发成熟。同时由于无人驾驶等技术的成熟，人工下车手动充电及人工进行充电枪的插拔显然不再符合社会发展趋势，势必需要一种无人的自动充电模式。申请号为202021714703.8的专利公开了一种柔性臂、柔性连接结构及柔性充电装置，利用柔性连接件连接承托部和活动部，从而使充电接头活动动，但是其活动的范围较为局限，且自由度较低，而且整体为刚性结构，不便于收纳。

发明内容

为解决现有技术不足，本发明提供一种机械臂及充电装置，机械臂为多段结构，具体多角度的活动空间，自由度更高，可使充电枪具有更广的覆盖范围，而且机械臂采用多段万向节组构造而成，便于弯曲收纳。

为了实现本发明的目的，拟采用以下方案：

一种机械臂，包括：多个依次相连的万向节组，万向节组包括万向节叉及十字轴。

机械臂沿圆周设有三处牵引线组，且每处牵引线组的引线均包括第一引线、第二引线及第三引线，万向节叉的圆周外壁设有凸缘板，三根第一引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a个万向节叉的凸缘板，三根第二引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b个万向节叉的凸缘板，三根第三引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b+c个万向节叉的凸缘板，a、b、c均为整数。

进一步的，万向节叉及十字轴中部沿机械臂的延伸方向均为贯穿式结构。

进一步的，相邻的十字轴之间均设有圆柱弹簧。

进一步的，凸缘板的外壁对应每一组牵引线组的位置均设有护甲。

进一步的，还包括多组驱动组件，对应每一根第一引线、第二引线及第三引线的起始端均设有一组驱动组件，驱动组件位于机械臂的起始端，驱动组件包括电机及绕线机构，绕线机构包括与电机主轴相连的传动轴，传动轴外侧沿轴线移动套设有卷线轮，卷线轮与传动轴圆周的相对位置保持固定，卷线轮的外壁设有螺纹槽，卷线轮的外侧套设有外管体，外管体相对电机的位置保持固定，外管体的内壁上段具有内螺纹，内螺纹与螺纹槽啮合，且内螺纹的螺纹顶面与螺纹槽的根部之间形成有螺旋结构的腔体，用于容纳牵引线组的引线。

进一步的，传动轴与电机的主轴同轴相连，且传动轴平行于机械臂自然状态时的延伸方向，机械臂的起始端设于一安装板，安装板对应牵引线组的引线均设有滑轮，引线的起始端绕过对应的滑轮连接于卷线轮。

一种充电装置，包括：机架及上述的机械臂。

机械臂的起始端安装于机架，机械臂的末端设有充电枪。

进一步的，机械臂内部为中空结构，用于穿设充电枪的连接线缆。

本发明的有益效果在于：首先，机械臂主体采用万向节组拼接形成，空间活动自由度较大，可使其末端具有更加广泛的活动空间，而且其自身结构便于弯曲，从而方便收纳；其次，通过第一引线、第二引线及第三引线将机械臂分为三段式结构，每一段均可单独运动，一页同时协同移动，并且采用引线拉动的方，可使机械臂的弯曲更加线性。