[发明专利]一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人

权利要求书

1.一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，包括机器人本体(1)和磁吸轮，且磁吸轮设置在机器人本体(1)上，其特征在于：所述磁吸轮包括：驱动电机(2)、轮毂(3)、调节盘(5)和抱紧组件；所述轮毂(3)上设有连接法兰(31)，且连接法兰(31)与驱动电机(2)的输出轴相连，在轮毂(3)设有连接法兰(31)的端面上设有多个容纳槽(32)，多个容纳槽(32)呈放射状布置在连接法兰(31)的周侧，且在每个容纳槽(32)内部均设有滑动设置的磁吸块(4)；所述调节盘(5)可转动的设置在连接法兰(31)上，在调节盘(5)上设有多个导向切口(51)，且多个导向切口(51)以连接法兰(31)为对称中心呈中心对称布置，所述导向切口(51)包括近心端和远心端，且远心端到连接法兰(31)的距离大于近心端到连接法兰(31)的距离；在所述磁吸块(4)上设有导向销钉(41)，且导向销钉(41)插入导向切口(51)内部，当调节盘(5)与轮毂(3)发生相对转动时，导向销钉(41)在导向切口(51)的近心端和远心端之间滑动，以使得磁吸块(4)在容纳槽(32)内部进行滑动；所述抱紧组件设置在调节盘(5)上，在抱紧组件内部设有用于容纳连接法兰(31)的抱紧间隙，在所述驱动电机(2)上还设有与驱动电机(2)输出轴相平行的锁止伸缩杆(21)，且锁止伸缩杆(21)到驱动电机(2)输出轴的距离小于调节盘(5)的外径。

2.根据权利要求1所述的一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人还包括磁吸组件，所述磁吸组件包括：连接柱(61)、导向槽(62)和承载板(63)，在机器人本体(1)的底面上设有容纳切口，所述导向槽(62)置于容纳切口内部，且连接柱(61)可升降的设置在导向槽(62)中；所述承载板(63)的一端与连接柱(61)的底端相铰接，另一端与机器人本体(1)的底面相铰接，且在承载板(63)的底面上设有磁吸片(64)。

3.根据权利要求2所述的一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述承载板(63)为多个，且多个承载板(63)均匀布置在连接柱(61)的周侧。

4.根据权利要求1所述的一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述抱紧组件包括抱紧伸缩杆(71)和两个安装条(72)，两个所述安装条(72)的顶端分别与抱紧伸缩杆(71)的两端相连，底端均与调节盘(5)相铰接；在每个安装条(72)上设有抱紧块(73)，且在两个抱紧块(73)之间形成所述抱紧间隙。

5.根据权利要求4所述的一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述调节盘(5)上设有安装凸台和容纳孔(53)，所述连接法兰(31)置于容纳孔(53)内部；在安装凸台上设有两个连接轴(521)，且两个连接轴(521)分别与两个安装条(72)的底端相铰接；在安装凸台上还设有避让槽(54)，所述避让槽(54)与容纳孔(53)相连通，且抱紧块(73)置于避让槽(54)内部。

6.根据权利要求1所述的一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人还包括高度传感器(81)、拉力传感器(82)和姿态传感器(83)，高度传感器(81)和姿态传感器(83)均设置在机器人本体(1)的顶面上，拉力传感器(82)设置在机器人拖缆(821)和机器人本体(1)之间；所述高度传感器(81)、拉力传感器(82)和姿态传感器(83)均与机器人本体(1)内部的供电模块电连接，且高度传感器(81)、拉力传感器(82)和姿态传感器(83)均与机器人本体(1)内部的控制模块通信连接。

7.根据权利要求1所述的一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，其特征在于：所述轮毂(3)的外侧壁上设有包胶保护层(9)。