[发明专利]一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人

说明书

本发明创造提供了一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，包括机器人本体和磁吸轮。所述磁吸轮包括：驱动电机、轮毂、调节盘和抱紧组件。轮毂上设有连接法兰，在轮毂上设有多个容纳槽，且在每个容纳槽内部均设有磁吸块。调节盘可转动的设置在连接法兰上，在调节盘上设有多个导向切口。在磁吸块上设有导向销钉，且导向销钉插入导向切口内部。抱紧组件设置在调节盘上，在抱紧组件内部设有用于容纳连接法兰的抱紧间隙，且在驱动电机上设有锁止伸缩杆。本发明创造所述的一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，能方便工作人员根据爬壁机器人的实际运动状态调整磁吸附力，从而提高磁吸附力的调整效果。

技术领域

本发明创造属于机器人技术领域，尤其是涉及一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器又称作壁面移动机器人，是一种可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。在现有技术中，磁吸附方式是爬壁机器人的主要吸附方式之一，通过磁吸附的方式能使爬壁机器人在导磁性壁面上进行吸附和移动，从而代替工作人员在危险系数较高的场所进行作业。

在实际使用的过程中，爬壁机器人磁吸附力的大小将会直接影响机器人的运动效果。当磁吸附力过大时，爬壁机器人的运动阻力将会增加，此时会增大驱动电机的负荷，从而造成移动困难或功耗过大的问题。当磁吸附力过小时，爬壁机器人又会存在易跌落、易打滑的问题，从而影响其运动可靠性和运动精度。因此工作人员需要根据机器人的实际运动情况对磁吸附力进行及时调整。

现有的磁吸附力调整装置较为简单，工作人员只能通过升降组件调节磁吸组件与导磁性壁面之间的距离，从而调整磁吸组件的磁吸附力大小。但是，当爬壁机器人在位置多变的复杂曲面上运行时，由于爬壁机器人的位姿会不断变化，因此现有磁吸附力调整装置将无法满足磁吸附力的调整需求，从而导致爬壁机器人的运动效果受到影响。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，以解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种便于调整磁吸附力的爬壁机器人，包括机器人本体和磁吸轮，且磁吸轮设置在机器人本体上；所述磁吸轮包括：驱动电机、轮毂、调节盘和抱紧组件；所述轮毂上设有连接法兰，且连接法兰与驱动电机的输出轴相连，在轮毂设有连接法兰的端面上设有多个容纳槽，多个容纳槽呈放射状布置在连接法兰的周侧，且在每个容纳槽内部均设有滑动设置的磁吸块；所述调节盘可转动的设置在连接法兰上，在调节盘上设有多个导向切口，且多个导向切口以连接法兰为对称中心呈中心对称布置，所述导向切口包括近心端和远心端，且远心端到连接法兰的距离大于近心端到连接法兰的距离；在所述磁吸块上设有导向销钉，且导向销钉插入导向切口内部，当调节盘与轮毂发生相对转动时，导向销钉在导向切口的近心端和远心端之间滑动，以使得磁吸块在容纳槽内部进行滑动；所述抱紧组件设置在调节盘上，在抱紧组件内部设有用于容纳连接法兰的抱紧间隙，在所述驱动电机上还设有与驱动电机输出轴相平行的锁止伸缩杆，且锁止伸缩杆到驱动电机输出轴的距离小于调节盘的外径。

进一步的，所述爬壁机器人还包括磁吸组件，所述磁吸组件包括：连接柱、导向槽和承载板，在机器人本体的底面上设有容纳切口，所述导向槽置于容纳切口内部，且连接柱可升降的设置在导向槽中；所述承载板的一端与连接柱的底端相铰接，另一端与机器人本体的底面相铰接，且在承载板的底面上设有磁吸片。

进一步的，所述承载板为多个，且多个承载板均匀布置在连接柱的周侧。

进一步的，所述抱紧组件包括抱紧伸缩杆和两个安装条，两个所述安装条的顶端分别与抱紧伸缩杆的两端相连，底端均与调节盘相铰接；在每个安装条上设有抱紧块，且在两个抱紧块之间形成所述抱紧间隙。

进一步的，所述调节盘上设有安装凸台和容纳孔，所述连接法兰置于容纳孔内部；在安装凸台上设有两个连接轴，且两个连接轴分别与两个安装条的底端相铰接；在安装凸台上还设有避让槽，所述避让槽与容纳孔相连通，且抱紧块置于避让槽内部。