[发明专利]一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统

权利要求书

1.一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，包括：

影像采集模块，图像采集模块用于实时采集影像信息；

分析模块，分析模块用于分析、识别影像信息中的物体信息；

路径规划模块，路径规划模块基于物体信息用于规划行驶路径；

打捞模块，打捞模块用于打捞物体；

动力模块，动力模块用于驱动船体行驶；

控制模块，控制模块用于控制船体行驶和打捞；

存放模块，存放模块用于存放打捞的物体。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述存放模块包括：

存放室；

平衡检测单元，平衡检测单元用于检测船体平衡性；

平衡调节单元，平衡调节单元用于调节船体的平衡性。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述平衡调节单元具体包括：

液压缸，两个液压缸对称的安装于存放室的两侧；

推板，推板安装于液压缸的输出端，推板滑动连接于液压缸内壁。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述存放模块的平衡调节具体为如下步骤：

S1：存放室收集打捞的物体；

S2：平衡检测单元实时检测船体左右平衡情况；

S3：若平衡度超过设定值，则转入S4步骤，若未超过则转入S1步骤；

S4：平衡调节单元的液压缸工作，利用推板将存放室内的物体推向船体高度较高的一侧，转入S1步骤。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述控制系统的控制方法为：

S11：影像采集模块实时采集船体周边的影像信息，并将影像信息传输至分析模块；

S12：分析模块分析、识别影像信息中的物体信息，并将物体信息传输至路径规划模块；

S13：路径规划模块根据物体信息，计算物体的具体方位，并规划行驶路径；

S14：控制模块根据规划的行驶路径，实时控制动力模块依照行驶路径进行行驶；

S15：行驶到指定位置后，控制模块控制打捞模块打捞物体，并将物体输送至存放模块，转入S11步骤，直至完成作业。

6.根据权利要求5所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述路径规划模块包括：

GPS定位单元，GPS定位单元基于GPS对船体进行定位；

计算单元，计算单元基于影像信息、物体信息分析计算，得到物体的具体坐标；

风力检测单元，风力检测单元用于检测风力信息；

路径规划单元，路径规划单元基于物体的具体坐标、船体坐标、风力信息模拟规划出船体的行驶路径。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括信号发送接收模块，信号发送接收模块包括：

信号发送单元，用于发送信息，包括船体坐标信息、风力信息等；

信号接收单元，用于接收信息。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述存放模块还包括：

称重单元，所述称重单元用于称取打捞物体的重量，得到重量信息；

所述信号发送单元发送的信息中还包括：重量信息。

9.根据权利要求7所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

遥控模块，遥控模块包括指令生成单元和指令发送单元，所述指令发送单元用于将遥控指令发送至信号接收单元，控制模块基于信号接收单元接收到的遥控指令，控制打捞模块、动力模块工作。

10.根据权利要求9所述的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，其特征在于，所述控制系统遥控行驶的方法包括如下步骤：

S21：影像采集模块实时采集船体周边的影像信息；

S22：信号发送单元将影像信息发送到工作站；

S23：工作站人员操作遥控模块，指令生成单元生成遥控指令；

S24：指令发送单元将遥控指令发送至信号接收单元；

S25：控制模块基于信号接收单元接收到的遥控指令控制打捞模块、动力模块工作。