[发明专利]一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统

说明书

本发明公开了一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，涉及垃圾清理船控制系统技术领域；为了便于维持船体平衡；包括：影像采集模块，图像采集模块用于实时采集影像信息；分析模块，分析模块用于分析、识别影像信息中的物体信息；路径规划模块，路径规划模块基于物体信息用于规划行驶路径；打捞模块，打捞模块用于打捞物体；动力模块，动力模块用于驱动船体行驶。本发明基于影像采集模块、分析模块、路径规划模块、打捞模块、动力模块、控制模块、存放模块，实现了船体自动行驶、打捞作业的目的；通过设置存放模块、平衡调节单元等结构，能够利用打捞的物体，来辅助船体完成平衡性的姿态调整，从而提升了船体稳定性。

技术领域

本发明涉及垃圾清理船控制系统技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统。

背景技术

无人驾驶是通过无人驾驶系统感知周围环境，自动规划驾驶路线并控制载具到达预定目标的智能驾驶技术，目前的无人驾驶不仅应用于汽车领域，在船舶等领域中的无人驾驶技术也在迅速发展；但是，由于船只在行驶环境的特殊性，不仅要使船只按照指定路径行驶，也要考虑到船只行驶的平稳性；目前的无人驾驶船只，虽能够满足一定的需求，但是在维持船只稳定的方面还有所不足。

经检索，中国专利申请号为CN202111314263.6的专利，公开了一种无人驾驶游船及无人驾驶方法，其中无人驾驶游船包括自主感知系统、规划决策系统、自主控制系统、安全保障系统以及智能化交互系统；自主感知系统，用于感知行驶水域的周围环境；规划决策系统，用于根据水域环境自主规划最优行驶路径；自主控制系统，用于对无人驾驶游船的行驶进行实时调控；安全保障系统，用于保障无人驾驶游船的行驶安全；智能化交互系统，用于为安全员和乘客提供语音功能、图像功能和人际交互操作功能。上述专利中的无人驾驶方法存在以下不足：能够实现无人驾驶的功能，但是在维持船只稳定的方面还有所不足。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于无人驾驶的垃圾清理船控制系统，包括：

影像采集模块，图像采集模块用于实时采集影像信息；

分析模块，分析模块用于分析、识别影像信息中的物体信息；

路径规划模块，路径规划模块基于物体信息用于规划行驶路径；

打捞模块，打捞模块用于打捞物体；

动力模块，动力模块用于驱动船体行驶；

控制模块，控制模块用于控制船体行驶和打捞；

存放模块，存放模块用于存放打捞的物体。

优选的：所述存放模块包括：

存放室；

平衡检测单元，平衡检测单元用于检测船体平衡性；

平衡调节单元，平衡调节单元用于调节船体的平衡性。

进一步的：所述平衡调节单元具体包括：

液压缸，两个液压缸对称的安装于存放室的两侧；

推板，推板安装于液压缸的输出端，推板滑动连接于液压缸内壁。

进一步优选的：所述存放模块的平衡调节具体为如下步骤：

S1：存放室收集打捞的物体；

S2：平衡检测单元实时检测船体左右平衡情况；

S3：若平衡度超过设定值，则转入S4步骤，若未超过则转入S1步骤；