[发明专利]车辆路径调整

权利要求书

1.一种用于检测路面的方法，其包括：

基于车身的形状来确定所述车身的虚拟边界；

基于车辆传感器数据来识别一个或多个对象；

基于所述识别的一个或多个对象、所述确定的虚拟边界以及对推进、转向或制动中的至少一者的输入，确定制动超驰或转向超驰中的至少一者；以及

基于所述确定，执行调整车辆转向和车辆速度中的至少一者。

2.如权利要求1所述的方法，其中确定所述虚拟边界还包括通过指定一个函数来指定所述虚拟边界，所述函数确定从所述虚拟边界内的参考点到所述虚拟边界上的点的虚拟线在所述虚拟线相对于参考线的相应取向上的长度。

3.如权利要求1所述的方法，其中确定所述制动超驰或所述转向超驰中的所述至少一者还包括对控制障碍函数执行优化操作，所述控制障碍函数包括距离函数和所述距离函数的导数，其中所述距离函数是在从所述虚拟边界的参考点延伸到所述一个或多个对象的线的取向上基于所述线从所述一个或多个对象到与所述虚拟边界的交点的长度定义的。

4.如权利要求3所述的方法，其还包括：基于从所述虚拟边界延伸到所述一个或多个对象的虚拟线的距离的导数和所述虚拟线相对于虚拟参考线的取向的导数来确定所述距离函数的所述导数。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：进一步基于最大允许减速度来确定所述制动超驰。

6.如权利要求1所述的方法，其还包括：进一步基于最大允许转向来确定所述转向超驰。

7.如权利要求1所述的方法，其还包括：从车辆操作员或自主车辆控制系统中的至少一者处接收对推进、转向或制动中的至少一者的所述输入。

8.一种计算装置，其被编程为执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种计算机程序产品，其包括存储有指令的计算机可读介质，所述指令能由计算机处理器执行以执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。