[发明专利]车辆路径调整

说明书

本公开提供“车辆路径调整”。一种用于检测路面的系统包括处理器和存储器。所述存储器存储有指令，所述指令可由所述处理器执行以：基于车身的形状来确定所述车身的虚拟边界；基于车辆传感器数据来识别一个或多个对象；基于所述识别的一个或多个对象、所述确定的虚拟边界以及对推进、转向或制动中的至少一者的输入，确定制动超驰或转向超驰中的至少一者；以及基于所述确定，执行调整车辆转向和车辆速度中的至少一者。

技术领域

本公开涉及一种车辆中用于检测路面的系统。

背景技术

计算机可以提供自主或半自主地操作车辆的命令。在第一或主车辆操作的区域中可能存在移动和非移动两者的其他车辆以及其他移动和/或非移动对象(例如，自行车、行人等)。为主车辆规划路径，尤其是考虑到其他移动对象的可能路径时，可能是具有一定挑战性。

发明内容

本文公开了一种用于检测路面的系统，其包括处理器和存储器。所述存储器存储有指令，所述指令可由所述处理器执行以：基于车身的形状来确定所述车身的虚拟边界；基于车辆传感器数据来识别一个或多个对象；基于所述识别的一个或多个对象、所述确定的虚拟边界以及对推进、转向或制动中的至少一者的输入，确定制动超驰或转向超驰中的至少一者；以及基于所述确定，执行调整车辆转向和车辆速度中的至少一者。

所述用于确定所述虚拟边界的指令还可以包括用于进行以下操作的指令：通过指定一个函数来指定所述虚拟边界，所述函数确定从所述虚拟边界内的参考点到所述虚拟边界上的点的虚拟线在所述虚拟线相对于参考线的相应取向上的长度。

所述用于确定所述制动超驰或所述转向超驰中的所述至少一者的指令可以包括用于进行以下操作的指令：对控制障碍函数执行优化操作，所述控制障碍函数包括距离函数和所述距离函数的导数，其中所述距离函数是在从所述虚拟边界的参考点延伸到所述一个或多个对象的线的取向上基于所述线从所述一个或多个对象到与所述虚拟边界的交点的长度定义的。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于从所述虚拟边界延伸到所述一个或多个对象的虚拟线的距离的导数和所述虚拟线相对于虚拟参考线的取向的导数来确定所述距离函数的所述导数。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：进一步基于最大允许减速度来确定所述制动超驰。

所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：进一步基于最大允许转向来确定所述转向超驰。

可以从车辆操作员或自主车辆控制系统中的至少一者处接收对推进、转向或制动中的至少一者的输入。

本文还公开了一种用于检测路面的方法，其包括：基于车身的形状来确定所述车身的虚拟边界；基于车辆传感器数据来识别一个或多个对象；基于所述识别的一个或多个对象、所述确定的虚拟边界以及对推进、转向或制动中的至少一者的输入，确定制动超驰或转向超驰中的至少一者；以及基于所述确定，执行调整车辆转向和车辆速度中的至少一者。

确定所述虚拟边界还可以包括通过指定一个函数来指定所述虚拟边界，所述函数确定从所述虚拟边界内的参考点到所述虚拟边界上的点的虚拟线在所述虚拟线相对于参考线的相应取向上的长度。

确定所述制动超驰或所述转向超驰中的所述至少一者还可以包括对控制障碍函数执行优化操作，所述控制障碍函数包括距离函数和所述距离函数的导数，其中所述距离函数是在从所述虚拟边界的参考点延伸到所述一个或多个对象的线的取向上基于所述线从所述一个或多个对象到与所述虚拟边界的交点的长度定义的。

所述方法还可以包括：基于从所述虚拟边界延伸到所述一个或多个对象的虚拟线的距离的导数和所述虚拟线相对于虚拟参考线的取向的导数来确定所述距离函数的所述导数。

所述方法还可以包括：进一步基于最大允许减速度来确定所述制动超驰。

所述方法还可以包括：进一步基于最大允许转向来确定所述转向超驰。