[发明专利]电机同步系统、方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种电机同步系统，其特征在于，包括：第一交叉耦合电机组以及第二交叉耦合电机组，每个交叉耦合电机组包括两个电机伺服组，任一电机伺服组通过外环编码器连接角度交叉耦合差分器；

所述电机伺服组包括差分器、低通滤波器、信号叠加器、伺服驱动器以及电机；

所述差分器连接所述低通滤波器，所述低通滤波器连接所述信号叠加器，所述信号叠加器连接所述伺服驱动器，所述伺服驱动器连接所述电机；

其中，所述电机包括内环编码器，所述内环编码器连接所述差分器，所述角度交叉耦合差分器连接所述信号叠加器。

2.根据权利要求1所述的电机同步系统，其特征在于，所述第一交叉耦合电机组包括第一电机伺服组以及第二电机伺服组；

所述第一电机伺服组通过第一外环编码器连接第一角度交叉耦合差分器；

所述第二电机伺服组通过第二外环编码器连接所述第一角度交叉耦合差分器。

3.根据权利要求2所述的电机同步系统，其特征在于，所述第一电机伺服组包括第一差分器、第一低通滤波器、第一信号叠加器、第一伺服驱动器以及第一电机；

所述第一差分器连接所述第一低通滤波器，所述第一低通滤波器连接所述第一信号叠加器，所述第一信号叠加器连接所述第一伺服驱动器，所述第一伺服驱动器连接所述第一电机；

其中，所述第一电机包括第一内环编码器，所述第一内环编码器连接所述第一差分器，所述第一角度交叉耦合差分器连接所述第一信号叠加器。

4.根据权利要求2所述的电机同步系统，其特征在于，所述第二电机伺服组包括第二差分器、第二低通滤波器、第二信号叠加器、第二伺服驱动器以及第二电机；

所述第二差分器连接所述第二低通滤波器，所述第二低通滤波器连接所述第二信号叠加器，所述第二信号叠加器连接所述第二伺服驱动器，所述第二伺服驱动器连接所述第二电机；

其中，所述第二电机包括第二内环编码器，所述第二内环编码器连接所述第二差分器，所述第一角度交叉耦合差分器连接所述第二信号叠加器。

5.根据权利要求1所述的电机同步系统，其特征在于，所述第二交叉耦合电机组包括第三电机伺服组以及第四电机伺服组；

所述第三电机伺服组通过第三外环编码器连接第二角度交叉耦合差分器；

所述第四电机伺服组通过第四外环编码器连接所述第二角度交叉耦合差分器。

6.根据权利要求5所述的电机同步系统，其特征在于，所述第三电机伺服组包括第三差分器、第三低通滤波器、第三信号叠加器、第三伺服驱动器以及第三电机；

所述第三差分器连接所述第三低通滤波器，所述第三低通滤波器连接所述第三信号叠加器，所述第三信号叠加器连接所述第三伺服驱动器，所述第三伺服驱动器连接所述第三电机；

其中，所述第三电机包括第三内环编码器，所述第三内环编码器连接所述第三差分器，所述第二角度交叉耦合差分器连接所述第三信号叠加器。

7.根据权利要求5所述的电机同步系统，其特征在于，所述第四电机伺服组包括第四差分器、第四低通滤波器、第四信号叠加器、第四伺服驱动器以及第四电机；

所述第四差分器连接所述第四低通滤波器，所述第四低通滤波器连接所述第四信号叠加器，所述第四信号叠加器连接所述第四伺服驱动器，所述第四伺服驱动器连接所述第四电机；

其中，所述第四电机包括第四内环编码器，所述第四内环编码器连接所述第四差分器，所述第二角度交叉耦合差分器连接所述第四信号叠加器。