[发明专利]电机同步系统、方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明提供一种电机同步系统、方法、装置、电子设备及介质，涉及电机同步伺服控制领域，包括：第一交叉耦合电机组及第二交叉耦合电机组，每个交叉耦合电机组包括两个电机伺服组，任一电机伺服组通过外环编码器连接角度交叉耦合差分器；电机伺服组包括差分器、低通滤波器、信号叠加器、伺服驱动器及电机；差分器连接所述低通滤波器，低通滤波器连接信号叠加器，信号叠加器连接伺服驱动器，伺服驱动器连接电机；电机包括内环编码器，内环编码器连接差分器，角度交叉耦合差分器连接信号叠加器。本发明能够消除周期性扰动下的偏差，提升角度重复控制精度，实现对周期性参考输入信号的精确跟踪、对周期性扰动的抑制，及对电机的同步协调控制。

技术领域

本发明涉及电机同步伺服控制领域，尤其涉及一种电机同步系统、方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

面向大负载载重平台对象系统具备如下特性：一，系统负载惯性较大，容易导致相位滞后；二，电机系统驱动能力有限，在强扰动情况下容易引起振荡；三，存在机械变形，针对上述问题，无法从根本上解决四套电机的同步控制问题，尤其是在大负载、强扰动、高精度下无法获得系统高品质与稳定的鲁棒性。

发明内容

本发明提供一种电机同步系统、方法、装置、电子设备及介质，用以解决现有技术无法实现多电机同步的技术问题，提供了一种基于交叉耦合电机组的电机同步方案。

第一方面，本发明提供了一种电机同步系统，包括：第一交叉耦合电机组以及第二交叉耦合电机组，每个交叉耦合电机组包括两个电机伺服组，任一电机伺服组通过外环编码器连接角度交叉耦合差分器；

所述电机伺服组包括差分器、低通滤波器、信号叠加器、伺服驱动器以及电机；

所述差分器连接所述低通滤波器，所述低通滤波器连接所述信号叠加器，所述信号叠加器连接所述伺服驱动器，所述伺服驱动器连接所述电机；

其中，所述电机包括内环编码器，所述内环编码器连接所述差分器，所述角度交叉耦合差分器连接所述信号叠加器。

根据本发明提供的电机同步系统，所述第一交叉耦合电机组包括第一电机伺服组以及第二电机伺服组；

所述第一电机伺服组通过第一外环编码器连接第一角度交叉耦合差分器；

所述第二电机伺服组通过第二外环编码器连接所述第一角度交叉耦合差分器。

根据本发明提供的电机同步系统，所述第一电机伺服组包括第一差分器、第一低通滤波器、第一信号叠加器、第一伺服驱动器以及第一电机；

所述第一差分器连接所述第一低通滤波器，所述第一低通滤波器连接所述第一信号叠加器，所述第一信号叠加器连接所述第一伺服驱动器，所述第一伺服驱动器连接所述第一电机；

其中，所述第一电机包括第一内环编码器，所述第一内环编码器连接所述第一差分器，所述第一角度交叉耦合差分器连接所述第一信号叠加器。

根据本发明提供的电机同步系统，所述第二电机伺服组包括第二差分器、第二低通滤波器、第二信号叠加器、第二伺服驱动器以及第二电机；

所述第二差分器连接所述第二低通滤波器，所述第二低通滤波器连接所述第二信号叠加器，所述第二信号叠加器连接所述第二伺服驱动器，所述第二伺服驱动器连接所述第二电机；

其中，所述第二电机包括第二内环编码器，所述第二内环编码器连接所述第二差分器，所述第一角度交叉耦合差分器连接所述第二信号叠加器。

根据本发明提供的电机同步系统，所述第二交叉耦合电机组包括第三电机伺服组以及第四电机伺服组；

所述第三电机伺服组通过第三外环编码器连接第二角度交叉耦合差分器；

所述第四电机伺服组通过第四外环编码器连接所述第二角度交叉耦合差分器。