[发明专利]驾驶场景的仿真方法及装置

权利要求书

1.一种驾驶场景的仿真方法，用于对虚拟车辆的行驶路径进行仿真，所述方法包括：

获取所述驾驶场景的场景配置文件，所述场景配置文件至少包括所述驾驶场景的道路信息，其中，所述道路信息记录所述驾驶场景内的多条道路的布局；

根据所述道路信息确定所述驾驶场景内的多个路段，其中，每个路段由两个端点限定；

获取输入的所述虚拟车辆的设置信息，所述设置信息至少包括所述虚拟车辆的初始位置和所述虚拟车辆的终点位置；

根据所述初始位置、所述终点位置以及所述多个路段确定所述虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段，其中，每个目标路段由两个端点限定；

利用Hybrid A*搜索算法分别确定所述行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；

将所有行驶路径区段进行拼接，生成所述虚拟车辆的行驶路径；以及

使所述虚拟车辆沿所述行驶路径行驶，使得所述虚拟车辆在所述驾驶场景的行驶被仿真。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个目标路段包括：起始路段、终止路段和至少一个中间路段，其中，根据所述初始位置、所述终点位置以及所述多个路段确定所述虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段包括：

根据所述初始位置，在所述多个路段中确定所述起始路段所在的第一路段；

将所述初始位置以及所述第一路段的在所述行驶路径上更靠近所述终点位置的端点作为所述起始路段的两个端点，以确定所述起始路段；

根据所述终点位置，在所述多个路段中确定所述终止路段所在的第二路段；

将所述终点位置以及所述第二路段的在所述行驶路径上更靠近所述初始位置的端点作为所述终止路段的两个端点，以确定所述终止路段；以及

利用有向图或无向图搜索算法从所述多个路段中确定在所述起始路段和所述终止路段之间的至少一个中间路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述设置信息还包括所述虚拟车辆的车辆朝向，其中，根据所述初始位置，在所述多个路段中确定所述起始路段所在的第一路段包括：

从所述驾驶场景内的多个路段中确定延伸方向与所述虚拟车辆的车辆朝向的夹角大于预设角度的至少一个候选路段；以及

从所述至少一个候选路段中选取与所述虚拟车辆的初始位置距离最近的候选路段，以作为所述第一路段。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述道路信息确定所述驾驶场景内的多个路段包括：

基于所述道路信息记录的所述驾驶场景内的多条道路的布局，以路口为划分点，将所述多条道路划分成多个路段，其中，每个路段的两个端点为该路段所在道路的在宽度方向上的中间线与所述路口的交界点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，利用Hybrid A*搜索算法分别确定所述行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段包括：

对所述多个目标路段的所有端点进行排序；以及

对于排序结果中顺序相邻的两个端点，以排序在前的端点为起始点、以排序在后的端点为终止点，利用Hybrid A*搜索算法确定所述两个端点之间的行驶路径区段。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，对所述多个目标路段的所有端点进行排序包括：

从作为所述初始位置的端点开始，对所述多个目标路段的所有端点依次进行排序，其中，对于每次进行排序的端点：

响应于与该端点在同一目标路段中的另一端点未被排序，将所述另一端点作为该端点顺序之后的端点；以及

响应于与该端点在同一目标路段中的另一端点已被排序，从剩余未被排序的端点中选择与该端点距离最近的端点作为该端点顺序之后的端点。