[发明专利]驾驶场景的仿真方法及装置

说明书

提供了一种驾驶场景的仿真方法及装置，其中，仿真方法包括：获取驾驶场景的场景配置文件，场景配置文件至少包括驾驶场景的道路信息；根据道路信息确定驾驶场景内的多个路段；获取输入的虚拟车辆的设置信息，设置信息至少包括虚拟车辆的初始位置和虚拟车辆的终点位置；根据初始位置、终点位置以及多个路段确定虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段；利用Hybrid A*搜索算法分别确定行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；将所有行驶路径区段进行拼接，生成虚拟车辆的行驶路径；以及使虚拟车辆沿行驶路径行驶，使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。

技术领域

本公开涉及自动驾驶仿真领域，特别是涉及一种驾驶场景的仿真方法及装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

自动驾驶仿真是计算机仿真技术在汽车领域的应用，它以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型。自动驾驶系统需要依赖大量场景数据作为训练输入，而真实世界中的场景受地域和时间的限制，利用仿真场景对自动驾驶系统进行训练和改进，可以缩短研发周期和降低成本。另外，通过仿真测试进行分析和研究可以达到对自动驾驶系统和算法进行测试验证的目的。

多车辆仿真是自动驾驶仿真的一个重点。在多车辆的仿真场景中，每辆车都基于驾驶场景的路况选择各自的行驶路径。但是，现有的仿真平台上缺乏一种能够实现智能模拟车辆行驶轨迹的算法。由于缺乏上述智能的模拟算法，导致仿真平台对行驶车辆进行仿真的仿真程度较低，无法真实模拟存在多车辆的驾驶场景。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

提供一种缓解、减轻或甚至消除上述问题中的一个或多个的机制将是有利的。

根据本公开的一方面，提供了一种驾驶场景的仿真方法，用于对虚拟车辆的行驶路径进行仿真，方法包括：获取驾驶场景的场景配置文件，场景配置文件至少包括驾驶场景的道路信息，其中，道路信息记录驾驶场景内的多条道路的布局；根据道路信息确定驾驶场景内的多个路段，其中，每个路段由两个端点限定；获取输入的虚拟车辆的设置信息，设置信息至少包括虚拟车辆的初始位置和虚拟车辆的终点位置；根据初始位置、终点位置以及多个路段确定虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段，其中，每个目标路段由两个端点限定；利用Hybrid A*搜索算法分别确定行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；将所有行驶路径区段进行拼接，生成虚拟车辆的行驶路径；以及使虚拟车辆沿行驶路径行驶，使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。

根据本公开的另一方面，提供了一种驾驶场景的仿真装置，用于对虚拟车辆的行驶路径进行仿真，装置包括：第一获取单元，配置成获取驾驶场景的场景配置文件，场景配置文件至少包括驾驶场景的道路信息，其中，道路信息记录驾驶场景内的多条道路的布局；第一确定单元，配置成根据道路信息确定驾驶场景内的多个路段，其中，每个路段由两个端点限定；第二获取单元，配置成获取输入的虚拟车辆的设置信息，设置信息至少包括虚拟车辆的初始位置和虚拟车辆的终点位置；第二确定单元，配置成根据初始位置、终点位置以及多个路段确定虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段，其中，每个目标路段由两个端点限定；第三确定单元，配置成利用Hybrid A*搜索算法分别确定行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；生成单元，配置成将所有行驶路径区段进行拼接，生成虚拟车辆的行驶路径；以及模拟单元，配置成使虚拟车辆沿行驶路径行驶，使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。

根据本公开的又另一方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序在被至少一个处理器执行时，使至少一个处理器执行上述的方法。