[发明专利]智能网联汽车用圆形发光信号识别方法及系统

说明书

本发明提供智能网联汽车用圆形发光信号识别方法，其可以快速准确地完成圆形发光信号识别，满足智能联网汽车的计算需求。同时，本发明也公开了智能网联汽车用圆形发光信号识别系统。其将采集到的彩色的圆形发光信号图像转换到HSI彩色空间，在HSI空间内分割圆形发光信号RGB彩色图像中的红黄绿蓝白目标，得到目标彩色图像，将每个颜色的目标彩色图像分别进行二值化处理得到目标二值化图像，分别对目标二值化图像去除噪点和干扰因素后，得到目标图像块，再通过对每一个目标图像块计算图像块区域特性，然后将得到图像块区域特性的值与预设的阈值范围进行比较，满足要求的目标图像块对应的颜色为本次圆形发光信号颜色识别结果。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体为智能网联汽车用圆形发光信号识别方法及系统。

背景技术

圆形发光信号是道路上常见交通信号之一，其种类包括禁令标志、指示标志、道路交通信号灯、警示灯等，其发光形式有主动发光和被动发光两种方式，其中，被动发光主要是通过反光膜反射发光，主动发光通过白炽灯、低压卤素灯、发光二极管等光源发光。圆形发光信号的发光面有直径200、300、400毫米等；其发光色有红色、黄色、绿色、蓝色、白色等。

智能网联汽车是一种搭载先进传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术的新一代汽车，其技术路线有“单车智能”和“车路协同”两种，其中“单车智能”以车为主实现自动驾驶，“车路协同”以车联网为主实现自动驾驶。对于“单车智能”智能网联汽车，其通过安装在前挡风玻璃上的摄像头，在实际应用中，识别圆形发光信号并结合车道、车辆位置、车速、目标等信息，是辅助智能网联汽车安全通行的关键之一。

现有技术中，也有技术人员在研究信号识别的技术，如通过机器学习等方式对信号进行识别；但因为现有的大多是针对特定信号进行识别，其方法并不能直接使用在对圆形发光信号的识别上，同时在实际应用中，要求智能网联汽车需要快速且准确地识别出圆形发光信号颜色，但现行的识别方法中大部分算法较复杂，其对图像处理步骤较多，从识别计算速度上来讲，仍然难以满足智能联网汽车的计算需求。

发明内容

为了解决现有技术中的信号识别算法无法满足智能联网汽车对圆形发光信号识别的计算需求的问题，本发明提供智能网联汽车用圆形发光信号识别方法，其可以快速准确地完成圆形发光信号识别，满足智能联网汽车的计算需求。同时，本发明也公开了智能网联汽车用圆形发光信号识别系统。

本发明的技术方案是这样的：智能网联汽车用圆形发光信号识别方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1：采集圆形发光信号的彩色图像，记作：待识别信号图像，将所述待识别信号图像转换为HSI彩色空间；

S2：基于HSI彩色空间对待识别信号图像进行颜色分割；

具体包括以下步骤：

a1：确认目标像素在HIS彩色空间上的特性；

所述待识别信号图像像采集圆形发光信号图像的彩色空间为RGB；

在所述待识别信号图像的图像坐标(i,j)处，假设RGB彩色空间的R、G、B分量分别为和HSI彩色空间的H、S、I分量分别为和

RGB彩色空间转HSI彩色空间变换关系如下：

其中，1≤i≤W₁,1≤j≤H₁，W₁为待识别信号图像的宽度，H₁为待识别信号图像的高度；

a2：基于HSI彩色空间对红色、黄色、绿色、蓝色、白色的颜色分量定义，对所述待识别信号图像进行颜色分割，得到目标像素坐标集合；