[发明专利]一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器

权利要求书

1.一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：包括飞行翼、三个飞行器折叠臂和中空球体形状的飞行器外壳体，飞行翼收起时位于飞行器外壳体的三个飞行翼窗口内，并且飞行翼外侧为与飞行器外壳体构成球面，飞行翼内侧为安放飞行旋翼的机翼涵道；所述的飞行旋翼通过旋翼固定板安装在机翼涵道内环面上，机翼涵道的外环面上安装有充气外胎，机翼涵道内侧面固定连接有机翼支杆；所述的飞行器折叠臂为包括一级折叠臂和三级级折叠臂，所述的三级级折叠臂和一级折叠臂为相对旋转关节段，三个一级折叠臂位于过飞行器外壳体中心点的截面上，三级级折叠臂的中点与另一端中间任意一处连接有牵引线，所述的牵引线的另一端缠绕在牵引线缠绕柱上，三级折叠臂的另一端通过飞行翼旋转驱动结构与飞行翼上的球形连接副连接，所述的飞行器外壳体内壁上固定连接有折叠臂安装轴，所述的一级折叠臂通过伸缩装置固定连接在折叠臂安装轴上，所述的牵引线缠绕柱位于飞行器外壳体的中心轴上与折叠臂安装轴可转动连接，牵引线缠绕柱的转动由旋转电机驱动；所述的三级级折叠臂的另一端与机翼支杆的中心点固定连接，三级级折叠臂垂直于机翼涵道内侧面；旋转电机壳体通过连接头连接在飞行器外壳体内的连接副上；所述的折叠臂安装轴、折叠臂安装轴和连接副位于飞行器外壳体的同一条中心轴线上。

2.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的折叠臂还包括二级折叠臂，所述的二级折叠臂连接在一级折叠臂和三级折叠臂之间。

3.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的飞行翼旋转驱动结构包括电磁阀和球形连接副，所述的电磁阀包括四个面电磁铁和底面电磁铁。

4.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的机翼涵道、飞行器折叠臂和机翼支杆均为中空，形成供气通道，折叠臂安装轴内置有产气装置，产气装置和充气外胎通过供气通道连通。

5.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的伸缩装置为弹簧和弹簧外套置的伸缩壳体。

6.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的飞行器外壳体上开设有视觉模块连接窗口，所述的视觉模块连接窗口内通过视觉模块连接轴连接有带有摄像头的摄像头云台。

7.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的飞行器外壳体的外表面底部通过固定底盘连接副连接有固定底盘承载板，固定底盘承载板上连接有抓钩控制电机，抓钩控制电机上连就有固定底盘抓钩。

8.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的固定底盘连接轴位于固定底盘上侧空间上部，为一圆柱台，与飞行器外壳体的固定底盘连接副相连接，可绕固定底盘连接副轴向自由转动，固定底盘连接轴下表面连接有固定底盘承载板，固定底盘承载板为整个固定底盘的主体部分，上表面与固定底盘连接轴相连接，侧面开有四个槽口，每个槽口分别连接有一个抓钩控制电机，抓钩控制电机一共有四个，每个抓钩控制电机连接在固定底盘承载板侧壁所开的一个槽口内，四个抓钩控制电机沿圆周排布，彼此等间隔，抓钩控制电机为一柱状滚桶，侧壁固定在抓钩控制电机槽口上。

9.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：还包括有窗口外圈，窗口外圈嵌套于飞行翼窗口内，位于飞行器外壳体外侧空间中部，为一环形夹层，机翼紧固夹在窗口外圈形成的圆周上均匀排布，每个窗口外圈内包含五个机翼紧固夹，每个机翼紧固夹为三角形薄板结构。

10.如权利要求1所述的可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，其特征在于：所述的飞行翼包括飞行旋翼，飞行旋翼位于机翼涵道内侧空间且与机翼涵道内圈圆环同圆心，飞行旋翼可以为但并不限于三叶片飞行旋翼，桨叶旋转中心与飞行旋翼承接板凸圆端相连接，飞行旋翼承接板位于机翼涵道下表面空间后端，为一前端带有凸圆短柄结构，飞行旋翼承接板前端与飞行旋翼旋转中心下表面相连接，尾端与机翼涵道下表面后端相连接。