[发明专利]一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器

说明书

本发明提供一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，属于多旋翼特种无人飞行器设计和制造技术领域，本发明由飞行器机体A、折叠翼B、移动底盘C组成，其中：所述的飞行器机体A作为飞行器主体部分，外侧开有三个窗口，窗口位置以所绕圆周均匀排布，每个窗口均安放有一个折叠翼B和一个移动底盘C，折叠翼B位于飞行器机体A窗口前侧空间上部，移动底盘C位于飞行器机体A窗口前侧空间下部，折叠翼B中轴面与移动底盘C中轴面相重合；本发明提出一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，能更可靠地实现旋翼飞行器机翼折叠，同时也具有陆空两栖、自主避障的特点。

技术领域

本发明属于多旋翼特种无人飞行器设计和制造技术领域，具体涉及一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器。

背景技术

旋翼无人飞行器近年来广泛出现在大众视野，通过旋翼无人飞行器搭载各种传感器可以使旋翼无人飞行器拥有自主飞行的可能，使其在特定场景下完成特定的功能，因为其操作灵活、体积小、稳定性高、成本较低被各种应用于各行各业中，例如高压巡线、山体滑坡、地理测绘、航拍摄影等领域广泛使用。

目前所设计的大多数多旋翼无人飞行器机翼均固定在机身周围，机翼无法折叠以减少飞行器场地占用，同时在运输或投放过程中需要较大的操作空间，且投放过程中容易造成机翼损伤以至于无法飞行，带有可折叠机翼功能的旋翼飞行器可以更安全有效的保证飞行器的使用，可折叠机翼开合方式目前大部分都是采用上下翻盖式，上下翻盖式开合需要开合处的关节承受整个机翼重量。

由于大多数旋翼飞行器需要在未知的陌生环境中工作，要求飞行器可以穿越多种复杂地形，且需要在飞行途中可以在脱离操作员的情况下自行躲避飞行过程中的障碍物，适应于两栖工作环境且可以自行实现避障操作的飞行器可以大大拓宽飞行器的使用场景且保证了自身的安全性。

发明内容

为了解决旋翼飞行器飞行结构安全性能不足、缺乏复杂地形适应能力、自主飞行避障能力差的背景技术问题，本发明提出一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，能更可靠地实现旋翼飞行器机翼折叠，同时也具有陆空两栖、自主避障的特点。

本发明通过如下技术方案实现：

一种可折叠三旋翼球形无人陆空两栖移动飞行器，包括飞行翼A、三个飞行器折叠臂B和中空球体形状的飞行器外壳体C，飞行翼A收起时位于飞行器外壳体C的三个飞行翼窗口内，并且飞行翼A外侧为与飞行器外壳体C构成球面，飞行翼A内侧为安放飞行旋翼1的机翼涵道2；所述的飞行旋翼1通过旋翼固定板6安装在机翼涵道2内环面上，机翼涵道2的外环面上安装有充气外胎6，机翼涵道2内侧面固定连接有机翼支杆5；所述的飞行器折叠臂B为包括一级折叠臂13和三级级折叠臂11，所述的三级级折叠臂11和一级折叠臂13为相对旋转关节段，三个一级折叠臂13位于过飞行器外壳体C中心点的截面上，三级级折叠臂11的中点与另一端中间任意一处连接有牵引线32，所述的牵引线32的另一端缠绕在牵引线缠绕柱15上，三级折叠臂11的另一端通过飞行翼旋转驱动结构与飞行翼A上的球形连接副7连接，所述的飞行器外壳体C内壁上固定连接有折叠臂安装轴16，所述的一级折叠臂13通过伸缩装置14固定连接在折叠臂安装轴16上，所述的牵引线缠绕柱15位于飞行器外壳体C的中心轴上与折叠臂安装轴16可转动连接，牵引线缠绕柱15的转动由旋转电机9驱动；所述的三级级折叠臂11的另一端与机翼支杆5的中心点固定连接，三级级折叠臂11垂直于机翼涵道2内侧面；旋转电机9壳体通过连接头8连接在飞行器外壳体C内的连接副24上；所述的折叠臂安装轴16、折叠臂安装轴16和连接副24位于飞行器外壳体C的同一条中心轴线上。

作为本发明更优的技术方案，所述的折叠臂B还包括二级折叠臂12，所述的二级折叠臂12连接在一级折叠臂13和三级折叠臂11之间。

作为本发明更优的技术方案，所述的飞行翼旋转驱动结构包括电磁阀10和球形连接副7，所述的电磁阀10包括四个面电磁铁和底面电磁铁。当有电流流过时电磁铁工作并给球形连接副7产生磁力，电流越大磁力越强，通过调节每个面电磁铁是否有电流以及电流强度来控制飞行翼A的转动，飞行翼A作为飞行器陆地行走轮。